Glossaire du robot mobile
Du SLAM aux roues Mecanum : 20 termes à haute fréquence pour l'approvisionnement et le développement de châssis, en définitions claires d'une ligne avec conseils de sélection — pas de remplissage encyclopédique.
Navigation et localisation
SLAM : localisation & cartographieSLAMLaisse un robot construire une carte d'un environnement inconnu tout en déterminant où il se trouve.
Navigation SLAM LiDAR 3D multi-lignesSLAM LiDAR 3DUn LiDAR multi-lignes gère à la fois cartographie, localisation, évitement d'obstacles 3D et anti-chute.
Nombre de lignes LiDARLignes LiDARLe nombre de faisceaux verticaux (16/32/64/128) détermine la densité du nuage et la qualité de la détection des obstacles bas.
LiDAR contre vision pureLiDAR vs VisionComparaison LiDAR 3D vs vision : champ d'application, coût, environnement et précision de localisation.
Fusion de capteursFusion de capteursLa fusion de capteurs aligne et combine les données LiDAR, caméra, IMU et ultrasoniques dans le temps et l'espace ; surveillez l'étalonnage extrinsèque, la synchronisation temporelle et le basculement — et évitez le
Carte en grille d'occupationGrille d'occupationUne grille d'occupation discrétise l'environnement en cellules marquées obstacle/libre/inconnu ; c'est la sortie du SLAM LiDAR et la base de la navigation et…
Répétabilité (précision de docking)RepeatabilityÀ quel point un robot revient précisément au même point (ex. une base de charge) — clé pour les tâches de docking.
Planification de trajectoirePlanification de cheminLa planification de trajectoire calcule un itinéraire sans collision de A à B sur une carte existante : globale A*/Dijkstra, locale DWA/TEB qui esquivent les obstacles dynamiques en temps réel.
Pile de navigationPile de navigationUne pile de navigation empaquette localisation, planification et contrôle dans un cadre (ROS move_base, Nav2) ; Tbot expose ROS — changez de modèle, gardez le cadre.
Structure du châssis
Transmission différentielleDifferential DriveDirection par la différence de vitesse entre roues gauche et droite : simple, économique, forte charge utile, la structure de châssis la plus courante.
Roue omnidirectionnelleOmni WheelDes petits galets sur la jante laissent le robot se déplacer latéralement, en diagonale et pivoter sur place sans faire demi-tour.
Roue MecanumMecanum WheelVariante omnidirectionnelle à 45 galets inclinés ; quatre roues coopèrent pour un mouvement omnidirectionnel complet et des charges plus lourdes.
Direction AckermannAckermann SteeringDirection de type voiture à roues avant : stable à vitesse, économe, idéale pour la patrouille et le transport longue distance en extérieur.
Capacité de charge utileCapacité de charge utileLe poids que le châssis peut transporter en sécurité — la spécification n°1 ; attention aux valeurs nominales contre crête.
Hauteur de franchissement d'obstacle franchissement d'obstaclesLe plus haut seuil, ralentisseur ou câble au sol que le robot peut franchir — décide où il peut travailler.
Largeur d'allée minimaleLargeur minimale d'alléeLe passage le plus étroit que le robot traverse avec fluidité — concevez votre espacement de racks autour de lui.
Développement et déploiement
AGV contre AMRAGV vs AMRLes AGV à itinéraire fixe sur bandes magnétiques contre les AMR autonomes qui perçoivent et planifient seuls : la différence est de trouver son chemin tout seul.
rosbridge WebSocketrosbridgeLaisse les navigateurs et applications envoyer/recevoir des messages ROS via WebSocket — contrôlez le robot sans installer ROS.
URDFURDFFormat unifié de description de robot : XML décrivant articulations, liens, masse et forme — le point d'entrée standard de la simulation.
Retour automatiqueAuto DockingRetour automatique : quand la batterie passe sous un seuil, le robot revient à sa station et utilise la localisation secondaire pour aligner les électrodes dans les 10 mm — le…
Paramètres de sélection ODM
Type de batterieChimie de batterieLFP / NMC / LMFP / semi-solide — compromis entre densité d'énergie, durée de vie en cycles et sécurité.
Indice IPIndice IPIP54 anti-éclaboussures, IP65 anti-jets d'eau, IP66/IP67 pour le lavage à pression et la pluie extérieurs.
RTK / GNSSRTK GNSSPositionnement satellite centimétrique en extérieur ; essentiel pour les campus, parkings et inspections en plein air, associé au LiDAR 3D pour le transfert intérieur/extérieur.
IMU (unité de mesure inertielle)IMUAccéléromètre + gyroscope pour l'estimation de pose à court terme ; un sauveur quand le LiDAR perd le verrouillage (couloirs de verre, longues allées droites).
Caméra de profondeur / RGBCaméra de profondeurPerception sémantique de champ proche, détection de piétons et localisation de palettes ; complète le LiDAR 3D, ne le remplace pas.
Radar mmWaveRadar mmWaveFort rejet des interférences sous la pluie, le brouillard et la poussière ; adapté aux scénarios extérieurs et de garage ventilé, mais plus cher que l'ultrasonique.
Capteur ultrasoniqueUltrasoniqueCouverture d'angle mort à courte portée pour le verre, les sacs souples et les petits objets ; faible coût mais portée limitée (<3 m) et sujet aux réflexions du sol.
UWB (ultra-large bande)UWBPositionnement intérieur basé sur ancres, précision de 10 à 30 cm ; idéal pour les parkings et grands entrepôts avec répartition multi-robots.
Capteur arrêt d'urgence / pare-chocs / falaiseArrêt d'urgence / Pare-chocs / FalaiseRedondance de sécurité : bouton d'arrêt d'urgence physique, bande pare-chocs et capteur de falaise ; le LiDAR 3D peut abandonner la détection de falaise, mais la bande pare-chocs est toujours recommandée.
Montage du LiDARMontage du LiDARDroit (haut face à l'avant), inversé (haut regardant vers le bas pour les vides/marches), incliné (voit la route et le mur à la fois) — affecte les angles morts d'évitement d'obstacles.
Montée / Pente / AlléeMontée / Pente / AlléeMontée de pente de 15°, franchissement d'obstacle de 2 cm, allée minimale de 56 cm sont la base de Tbot sur toute la gamme ; les sites spéciaux nécessitent une évaluation séparée.
Coût ODM / NREODM et NREFrais d'ingénierie NRE uniques (développement mécanique/matériel/logiciel), amortis sur le volume ; MOQ généralement 10~50 unités.
Traduisez ces termes dans votre scénario lors de la sélection : charge utile, largeur d'allée, besoin ou non de mouvement omni, et répétabilité d'amarrage — puis croisez les paramètres dans le tableau complet des spécifications ou utilisez le guide de sélection.
Plus de ressources
Tableau complet des spécifications
3 tableaux, 17 modèles : charge utile / transmission / précision / montée / protection en un coup d'œil.
Guide de sélectionRépondez à 4 questions et obtenez le modèle de châssis adapté.
Articles techniquesGuides de sélection, évolution de la navigation et cas terrain, mis à jour régulièrement.
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