RTK / GNSS positionnement cinématique temps réel

Le GNSS (système mondial de navigation par satellite) fixe la position à partir de plusieurs satellites ; le RTK (cinématique temps réel) utilise les corrections de phase porteuse d'une station de base pour élever le GNSS du niveau mètre au niveau centimètre (1-2 cm), la référence pour la robotique extérieure en ciel dégagé.

Quel problème cela résout

Quand les robots opèrent de façon autonome sur des campus, parkings ouverts ou itinéraires de patrouille agricole sous ciel dégagé, ils ont besoin de coordonnées centimétriques dans un référentiel global. Le GNSS mono-point ordinaire n'atteint que 3-5 m, trop grossier pour suivre une voie ou s'amarrer à un port. Le RTK diffuse les corrections de phase porteuse d'une station de base (ou d'un réseau CORS) vers le rover, annulant les erreurs ionosphériques, troposphériques et d'horloge satellite, et converge à 1-2 cm.

Le RTK/GNSS n'a besoin d'aucune caractéristique environnementale ; sur les campus ouverts, fermes, parcs logistiques et pistes minières, il fournit directement des coordonnées globales. C'est le seul moyen d'obtenir une localisation globale extérieure sans aucun repère artificiel. Mais à l'intérieur, dans les parkings souterrains et les canyons urbains, le signal satellite est bloqué, et la navigation doit basculer de manière transparente vers le SLAM LiDAR 3D.

Comment lire les spécifications clés

Précision et temps de fixation : la spécification 1 cm + 1 ppm est la précision horizontale ; la première solution Fixed prend typiquement 10-60 s, et pour les véhicules le temps de re-fixation après une perte compte le plus.
Lien de correction : une station de base autoconstruite convient à un campus fixe ; un réseau CORS (ex. les opérateurs) est par abonnement et se déploie vite, mais exige un lien réseau public ou 4G stable.
Multi-constellation et multi-bande : la prise en charge de GPS + BeiDou + GLONASS + Galileo sur double bande (L1+L5 / B1+L2) se re-fixe plus vite sous occlusion ; une double antenne donne aussi le cap directement.
Sortie du statut RTK : le pilote doit exposer Fixed (cm), Float (dm) et Single (m) pour que la pile embarquée décide si une manœuvre de docking est autorisée.

Idées reçues courantes

Idée reçue 1 : avec le RTK le robot peut rouler partout en extérieur. Sous les ponts, dans les canyons urbains et les avenues bordées d'arbres, le multipath dégrade la solution Fixed en Float voire en perte de verrouillage. Sondez le dégagement du site et prévoyez l'odométrie des roues / IMU en secours.

Idée reçue 2 : plus la précision nominale est haute, mieux c'est. Le chiffre de 1 cm est un idéal statique en ciel dégagé ; la conduite dynamique, le multipath et les longues lignes de base gonflent l'erreur réelle, donc prévoyez des marges de docking de 5-10 cm en pratique.

Idée reçue 3 : le RTK fonctionne à l'intérieur. Les signaux satellite ne traversent pas les dalles et les murs de béton ; basculez sur le SLAM LiDAR / visuel une fois à l'intérieur. Une bonne conception fusionne les deux à la porte plutôt que de basculer en dur.

Modèles recommandés

Les châssis de patrouille extérieure et de livraison campus Tbot offrent un module optionnel RTK/GNSS à double antenne fusionné avec un LiDAR 3D multi-lignes pour le basculement intérieur-extérieur : Tbot-N5-3D sur ../tbot.html#3dslam ; inspection industrielle sur ../hybrid.html ; livraison campus sur ../delivery.html ; gamme complète sur ../specs.html.

Articles associés

Besoin d'un châssis avec RTK extérieur plus basculement SLAM intérieur ?

Dites-nous votre charge utile, votre scénario et votre quantité ; notre équipe pré-vente répond avec des conseils de sélection et un devis sous un jour ouvré.

Obtenir un devis