Nombre de lignes LiDAR

Le nombre de lignes désigne le nombre de faisceaux laser verticaux d'un lidar 3D : plus il est élevé, plus le nuage de points vertical est dense et meilleure est la détection des obstacles bas (câbles, marches, tuyaux) — mais aussi plus le coût, le volume de données et la charge de calcul. Sur les plateformes commerciales, 32 lignes est généralement le point d'équilibre coût/perception.

Quel problème cela résout

Le nombre de lignes détermine la densité verticale du nuage de points : 16 lignes espacées d'angles trop larges peuvent manquer un câble mince ou une rampe ; 64/128 lignes détectent bien plus finement, mais chaque ligne ajoute coût et données. Le juste choix équilibre le besoin de perception de la scène avec le coût et le calcul.

Ne choisissez pas uniquement par le nombre de lignes : la répartition angulaire, le FOV vertical, la portée, la fréquence et la latence interagissent. Une portée trop courte et le robot ne freine pas à temps ; une latence trop grande ronge la distance de sécurité ; des points trop clairsemés et les petits obstacles sont manqués. Sur les plateformes commerciales, 32 lignes avec un FOV -10°~90° offre une bonne couverture anti-chute et anti-obstacle bas.

Comment lire les spécifications clés

Nombre de lignes : 16 (démarrage économique, perception de base), 32 (équilibre courant), 64/128 (détection fine des petits obstacles et portée).
Portée et distance minimale : la portée maximale doit couvrir la vitesse de déplacement ; la distance minimale doit voir le bord immédiatement devant les roues.
FOV vertical et nombre de points : couverture verticale du faisceau et points par seconde — décident si les câbles et les bords de marche sont vus.
Fréquence et latence : cycle de balayage et latence de sortie des données ; sur les châssis rapides, une latence élevée ronge la distance de sécurité d'évitement.

Idées reçues courantes

Idée reçue 1 : plus de lignes signifie toujours mieux. 64/128 lignes coûtent bien plus et produisent un volume de données énorme, exigeant un calcul plus lourd. Pour la navigation commerciale intérieure, 32 lignes suffit le plus souvent.

Idée reccue 2 : le nombre de lignes = le nombre de mesures. Les lignes mesurent la densité verticale ; les mesures par seconde mesurent le débit total. Deux modèles de même lignes peuvent différer beaucoup en points/seconde.

Idée reçue 3 : toutes les 32 lignes sont équivalentes. La répartition angulaire (échantillonnage non uniforme), la plage du FOV et l'erreur de distance diffèrent ; comparez aussi le bruit et la constance, pas seulement le nombre.

Modèles recommandés

Les plateformes commerciales Tbot utilisent un LiDAR 3D multi-lignes (32 lignes, FOV vertical -10°~90°) : Tbot-N5-3D et Tbot-OW. Détails : Fiche technique.

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