Répétabilité (précision de re-localisation)

La répétabilité est la distance dont les positions d'arrêt réelles du robot se dispersent lorsqu'il revient de nombreuses fois au même point cible — non pas son écart par rapport à l'origine de la carte, mais s'il peut s'arrêter au même endroit à chaque fois. Le docking commercial exige généralement une classe 10 mm.

Quel problème cela résout

Chaque jour, le robot doit s'auto-connecter pour charger, se connecter à une station fixe pour prendre du matériel et s'arrêter à une étagère. Si la position de stationnement dérive de 5 cm à chaque fois, le contact de charge ne s'engage pas, l'interface de la station ne se branche pas et le bras rate la pièce — pouvoir « revenir précisément au même endroit » décide si les tâches de docking peuvent être automatisées.

Les trajectoires de patrouille, de sécurité et de nettoyage sont tolérantes — quelques centimètres d'écart n'importent pas. Mais les chargeurs de docking, les stations de chargement et les points de prise en étagère sont « sensibles au millimètre » ; là, le chiffre qui compte est la répétabilité, pas la précision globale de cartographie.

Comment lire les spécifications clés

Répétabilité ±X mm : rayon de dispersion sur des retours répétés. Le docking commercial exige généralement ≤10 mm ; cherchez le mot « répétabilité / précision de docking » sur la fiche technique.
Latéral contre cap : erreurs longitudinale (le long du robot) et latérale (de travers) séparées ; pour le docking de station, le décalage latéral est généralement le plus sensible.
Aides au docking : une cible lumineuse, un repère visuel ou une rainure de guidage mécanique absorbe les derniers millimètres ; un arrêt dur sur la seule localisation exige davantage de l'algorithme.
Précision de localisation ≠ répétabilité : la précision de localisation est « à quel point c'est écarté dans la carte » (absolu) ; la répétabilité est « à quel point chaque retour est cohérent » (dispersion relative). Même une carte faussée peut donner une excellente répétabilité.

Idées reçues courantes

Idée reçue 1 : une bonne cartographie = un bon docking. La précision de cartographie concerne les coordonnées absolues ; le docking concerne la dispersion de répétition. Si la carte a un biais fixe de 5 cm mais toujours dans le même sens, le docking répété reste précis.

Idée reçue 2 : un nombre de répétabilité plus petit est toujours mieux. 5 mm peut exiger des réflecteurs/QR codes/guidage mécanique et coûter cher ; la plupart des chargeurs et stations se satisfont de 10 mm. Choisissez selon la tolérance de docking.

Idée reçue 3 : la spécification nominale est le résultat sur site. La planéité du sol, la vitesse, la charge utile et l'angle de virage affectent tous le stationnement réel ; testez sur votre propre sol — ne vous fiez pas seulement à la fiche.

Modèles recommandés

Toutes les plateformes Tbot offrent une répétabilité de ±10 mm avec charge automatique et docking de station : Tbot-N5-3D, Tbot-OMNI, Tbot-Clean-U75. Spécifications complètes : Fiche technique.

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