Hauteur de montage du LiDAR

La hauteur de montage et l'inclinaison du lidar déterminent le champ de vision 3D : trop bas et l'angle mort proche est réduit mais la portée avant chute ; trop haut et la plage proche sous les pieds est masquée. Un réglage correct équilibre la couverture proche et la détection lointaine.

Quel problème cela résout

La hauteur de montage détermine la portion du champ de vision 3D utile : plus le lidar est haut, plus sa portée est grande et plus le sol lointain est visible, mais plus l'angle mort proche est grand (le sol sous le robot n'est pas vu). Plus bas, l'angle mort proche est réduit mais la portée avant chute et le bruit de sol augmente.

En pratique, une hauteur modérée et une légère inclinaison projetant des lignes vers le sol devant donnent le meilleur compromis : le robot voit à la fois le bord de marche immédiatement devant les roues (anti-chute) et l'obstacle à quelques mètres (anti-obstacle). L'étalonnage du support et du système après installation est obligatoire.

Comment lire les spécifications clés

Hauteur de montage : plus haut = meilleure portée et moins de bruit de sol, mais un angle mort proche plus grand sous le corps.
Inclinaison : une inclinaison adaptée projette le champ vers le sol devant et vers le haut loin devant, couvrant à la fois l'anti-chute et l'anti-obstacle.
Stabilité du support : le support doit résister aux vibrations ; un léger desserrage fausse toute l'étalonnage et la cartographie.
Environnement de montage : éviter poussière, pluie et accumulation de saleté qui dégradent la transmission optique.

Idées reçues courantes

Idée reçue 1 : monter le lidar le plus haut possible est toujours mieux. Trop haut et le champ ne couvre pas le sol sous les roues : les bords de marche et obstacles bas sont manqués.

Idée reçue 2 : le lidar doit regarder droit devant. Une légère inclinaison vers le bas projette des lignes vers le sol devant, couvrant à la fois le proche et le lointain.

Idée reçue 3 : une fois monté, c'est réglé. Après remplacement ou desserrage, réétalonner ; sinon la carte et la localisation dérivent.

Modèles recommandés

Sur les plateformes Tbot le lidar 3D multi-lignes est pré-monté et étalonné en usine, optimisé pour le modèle : Tbot-N5-3D (différentiel 6 roues à entraînement central), Tbot-OW (roue omnidirectionnelle). Détails : Fiche technique.

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