URDF (format unifié de description de robot)

L'URDF est un format standard qui décrit la structure d'un robot en XML — l'inertie, la géométrie visuelle et de collision de chaque lien, le type, les limites et la transmission de chaque articulation. La simulation ROS, la planification de mouvement MoveIt et la visualisation RViz démarrent toutes à partir d'un URDF.

Quel problème cela résout

Avec un vrai robot au sol, comment le simuler sur votre PC, le visualiser dans RViz, ou laisser MoveIt planifier des trajectoires de bras ? La réponse est l'URDF — un fichier XML capture « à quoi il ressemble, combien il pèse, comment bougent les articulations », et le simulateur et le planificateur lisent le même fichier.

Sans URDF, chaque client ou développeur mesure les dimensions de zéro, construit des maillages et fixe les repères de coordonnées — des semaines s'écoulent. Avec l'archive URDF fournie par le fournisseur, vous décompressez et c'est parti — dès le premier jour vous pouvez exécuter la navigation dans Gazebo et voir les capteurs dans RViz.

Comment lire les spécifications clés

Links (liens) : la masse d'inertie, la géométrie de collision, le maillage visuel de chaque partie rigide. Le corps du châssis, les roues, la plateforme supérieure sont chacun un lien.
Joints (articulations) : la paire cinématique reliant deux liens — continu (les roues tournent librement), fixe, prismatique (linéaire), révolute (rotatif). Avec limites et rapport de transmission.
Repères de coordonnées : base_link est l'origine ; le LiDAR, les caméras, les codeurs de roue ont chacun leur propre repère, enchaînés par des transformations dans l'URDF.
Fichiers de support : URDF principal + paramètres xacro + fichiers de maillage (dae/STL). Tbot fournit des archives URDF de toute la gamme dans les téléchargements.

Idées reçues courantes

Idée reçue 1 : l'URDF n'est qu'un modèle visuel. La géométrie de collision et la masse d'inertie dans l'URDF affectent directement la physique de simulation et le costmap de navigation — ça a l'air juste mais mauvaise masse, et la simulation n'est pas fiable.

Idée reçue 2 : les clients doivent écrire leur propre URDF. Les fournisseurs de châssis matures livrent un URDF officiel ; en écrire un de zéro prend une semaine et peut encore être faux. Prenez l'archive officielle et adaptez la charge utile supérieure.

Idée reçue 3 : l'URDF est seulement pour la simulation. Sur le robot réel, l'arbre TF, la visualisation RViz et le costmap nav2 dépendent tous de l'URDF — c'est le point d'entrée du développement, pas seulement un fichier de sim.

Modèles recommandés

Tbot fournit des archives URDF (maillage + xacro) pour toute la gamme dans Téléchargements : Tbot-N5-3D, Tbot-OW, Tbot-Clean-U75. SDK : SDK développeur.

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