rosbridge WebSocket

rosbridge est une couche de protocole qui encapsule les Topics et Services ROS en messages JSON sur WebSocket. Avec elle, les navigateurs, les apps mobiles et les scripts Python se connectent directement au robot pour lire les données et envoyer des commandes — sans installer ROS.

Quel problème cela résout

Le développement ROS traditionnel exige que chaque machine de développement installe ROS, configure l'environnement et exécute roscore — les développeurs front-end, les ingénieurs d'app et le personnel de mise en service sur site ne connaissent pas la pile ROS Linux, et la barrière à l'entrée est énorme.

rosbridge transforme le bus ROS en un port WebSocket (défaut 9090) : une page web utilise roslibjs pour s'abonner à /scan et publier /cmd_vel ; une app envoie du JSON sur n'importe quel client WebSocket pour piloter. Les tableaux de bord front-end, la télécommande d'app, l'ordonnancement Python de haut niveau — aucun ne touche ROS.

Comment lire les spécifications clés

Topics : s'abonner aux données de capteurs, publier des commandes de vitesse. Le SDK Tbot expose 5 Topics : ex. /scan, /odom, /cmd_vel, /battery_state, /joint_states.
Services : commandes de type appel, ex. démarrer/arrêter la cartographie, changer de mode de localisation, enregistrer la carte. Le SDK Tbot expose 9 Services.
Format de message JSON : l'enveloppe JSON de rosbridge — publish / subscribe / call_service — correspond 1:1 aux champs des messages ROS.
Port & sécurité : défaut ws://IP:9090 ; pour la production ajoutez l'authentification ou tournez sur intranet/VPN — n'exposez jamais brut sur Internet public.

Idées reçues courantes

Idée reçue 1 : rosbridge remplace ROS. Ce n'est qu'une « couche de traduction » ROS — le côté robot exécute toujours ROS. Il permet d'atteindre ROS depuis un navigateur/app ; il n'exécute pas ROS dans le navigateur.

Idée reçue 2 : la latence WebSocket le rend inconduisible. Sur un LAN, la latence de rosbridge est généralement <50 ms — largement suffisant pour la téléopération et les tableaux de bord. Le contrôle en boucle fermée haute fréquence doit toujours se connecter directement à ROS.

Idée reçue 3 : ouvrir le port et c'est fini. Exposer ws://9090 sur Internet public signifie que n'importe qui peut piloter votre robot. Ajoutez toujours l'authentification par jeton, liez à l'intranet, ou utilisez un VPN.

Modèles recommandés

Toutes les plateformes Tbot activent rosbridge par défaut : plateforme de développement Tbot (5 Topics + 9 Services ouverts aux applications supérieures) ; voir docs SDK développeur. Modèles complets : Fiche technique.

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