Caméra de profondeur (RGB-D)

Une caméra de profondeur (caméra RGB-D) mesure la distance à chaque pixel — par lumière structurée, temps de vol (ToF) ou stéréo — restituant un nuage de points 3D proche. Elle voit les formes et les volumes, pas seulement la réflectance d'un balayage planaire.

Quel problème cela résout

Un lidar 2D voit seulement la réflectance de son plan de balayage : il ignore un colis haut, un carton saillant ou la forme d'un objet posé sur un rack. Une caméra de profondeur restitue la forme volumétrique, pour saisir une boîte, éviter une charge qui dépasse ou compter des objets.

Choisissez la technologie selon la scène : la lumière structurée est précise et bon marché en intérieur proche mais s'effondre au soleil ; le ToF et la stéréo passive résistent à l'extérieur mais ont un coût et un bruit propres. L'erreur de distance, le FOV et la fréquence d'images doivent être vérifiés sur votre cas, pas sur la fiche.

Comment lire les spécifications clés

Distance effective et FOV : portée utile (ex. 0,2–8 m), champ de vision horizontal/vertical ; elle se dégrade nettement au-delà de quelques mètres, contrairement au lidar.
Résolution et fréquence d'images : netteté du nuage de points et latence ; pour les châssis en mouvement, un taux d'images trop bas perd les objets proches.
Technologie : lumière structurée (stéréo active), ToF, stéréo passive. ToF et stéréo passive tiennent mieux en extérieur ; la lumière structurée est excellente en intérieur proche mais s'effondre au soleil.
Étalonnage et temps réel : erreur de distance, coût de calcul du traitement et besoin d'étalonnage — décident de la fiabilité sur un châssis de production.

Idées reçues courantes

Idée reçue 1 : une caméra de profondeur remplace un lidar. Elle perçoit sur quelques mètres, le lidar sur des dizaines ; la navigation et la cartographie utilisent le lidar, la caméra de profondeur sert à la reconnaissance des objets et à la manipulation — complémentaires, non substituables.

Idée reçue 2 : plus de capteurs, c'est mieux. Chaque capteur ajoute étalonnage, points de défaillance et coût. Ne l'ajoutez que si la tâche le demande.

Idée reçue 3 : la caméra de profondeur est fiable partout. Les surfaces brillantes, les verres, l'éclairage solaire violent et la pluie la perturbent tous ; testez sur site avant de l'intégrer.

Modèles associés

Les plateformes Tbot embarquent un LiDAR 3D multi-lignes pour la navigation et la perception ; la caméra de profondeur est une option selon la tâche (saisie, inspection) : voir Tbot-N5-3D et Tbot-OW.

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