Pile de navigation
Une pile de navigation regroupe localisation, cartographie, planification de trajectoire et contrôle du mouvement dans un cadre logiciel unique (ex. ROS move_base ou Nav2) ; les couches supérieures n'ont qu'à envoyer une coordonnée cible et la pile navigue automatiquement.
Quel problème cela résout
La pile de navigation est le pipeline complet localisation + planification + contrôle. Les développeurs n'assemblent pas eux-mêmes SLAM, évitement et PID ; ils envoient une pose cible via une interface standard.
Tbot expose des interfaces ROS/Nav2 standard : la logique métier de la couche supérieure (ordonnancement de flotte, ascenseur, porte) se connecte une fois, et changer de modèle de châssis ne demande aucune réécriture du cadre.
Comment lire les spécifications clés
- Version du cadre : move_base (ROS1) contre Nav2 (ROS2) — faites correspondre la pile de votre équipe.
- Interface standard : messages standard comme nav_msgs/Odometry et MoveBaseAction.
- Remplaçabilité : le localiseur, le planificateur et le contrôleur peuvent-ils être changés indépendamment ?
- Empreinte de calcul : CPU/mémoire utilisés par la pile sur le PC embarqué.
Idées reçues courantes
Idée reçue : la pile est une solution de navigation toute prête. C'est un cadre ; les résultats dépendent du réglage et des capteurs.
Idée reçue : changer de châssis signifie réécrire le logiciel. Avec une interface ROS ouverte, la logique métier de la couche supérieure migre sans peine.
Idée reçue : Nav2 est toujours mieux que move_base. Cela dépend de la pile et de la maturité de l'écosystème de l'équipe.
Modèles associés
Toute la gamme Tbot expose ROS et prend en charge move_base/Nav2. Voir la plateforme Tbot et le tableau des spécifications complet.
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