Planification de trajectoire
La planification de trajectoire calcule un chemin sans collision, quasi le plus court, du point A au point B sur une carte et une localisation existantes, et replanifie autour des obstacles dynamiques en temps réel.
Quel problème cela résout
Le SLAM répond « où suis-je et qu'y a-t-il autour » ; la planification de trajectoire répond « comment y arriver » : la planification globale choisit l'itinéraire optimal, la locale esquive les personnes qui marchent et les chariots.
Sans planification de trajectoire, un robot suit une bande magnétique fixe ; avec, changer de destination n'est qu'un changement de coordonnée, et le robot contourne les personnes tout seul.
Comment lire les spécifications clés
- Algorithme global : A* et Dijkstra trouvent le chemin le plus court ; les grandes scènes utilisent des cartes topologiques en couches.
- Planificateur local : DWA et TEB évitent les obstacles et lissent le chemin dans les environnements dynamiques.
- Taux de replanification : la replanification locale est généralement de 5-10 Hz ; plus haut est plus réactif.
- Fonction de coût : comment la distance de détour, la douceur et le dégagement par rapport aux obstacles se compensent.
Idées reçues courantes
Idée reçue : planifier un chemin = le chemin le plus court. Court n'est pas optimal ; il doit aussi être doux, sûr et exécutable.
Idée reçue : une fois la carte construite, c'est fini. Les obstacles dynamiques et les foules exigent que le planificateur local réagisse en temps réel.
Idée reçue : un châssis bon marché ne peut pas exécuter de planification. La planification tourne sur du calcul standard ; ce qui compte, c'est que le châssis suive.
Modèles associés
Tbot expose des interfaces move_base/Nav2 standard ; les couches supérieures n'ont qu'à envoyer une pose cible. Voir la plateforme Tbot et le tableau des spécifications complet.
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