Glosario de robots móviles
Del SLAM a las ruedas Mecanum: 20 términos de alta frecuencia para el aprovisionamiento y desarrollo de chasis, en definiciones claras de una línea con consejos de selección, sin relleno enciclopédico.
Navegación y localización
SLAM: localización y mapeoSLAMPermite al robot construir un mapa de un entorno desconocido mientras determina dónde está.
Navegación SLAM LiDAR 3D multilíneaSLAM LiDAR 3DUn LiDAR multilínea gestiona a la vez mapeo, localización, evasión de obstáculos 3D y anti-caída.
Número de líneas LiDARLíneas LiDAREl número de haces verticales (16/32/64/128) determina la densidad de la nube y la calidad de detección de obstáculos bajos.
LiDAR vs visión puraLiDAR vs VisiónComparación LiDAR 3D vs visión: campo de aplicación, coste, entorno y precisión de localización.
Fusión de sensoresFusión de sensoresLa fusión de sensores alinea y combina datos de LiDAR, cámara, IMU y ultrasonidos en tiempo y espacio; vigile la calibración extrínseca, la sincronización temporal y el fallback, y evite el
Mapa de rejilla de ocupaciónRejilla de ocupaciónUna rejilla de ocupación discretiza el entorno en celdas marcadas obstáculo/libre/desconocido; es la salida del SLAM LiDAR y la base de la navegación y…
Repetibilidad (precisión de docking)RepeatabilityCon qué precisión vuelve un robot al mismo punto (p. ej., una base de carga): clave para las tareas de docking.
Planificación de trayectoriaPlanificación de rutaLa planificación de trayectoria calcula una ruta sin colisiones de A a B sobre un mapa existente: global A*/Dijkstra, local DWA/TEB que esquivan obstáculos dinámicos en tiempo real.
Pila de navegaciónPila de navegaciónUna pila de navegación empaqueta localización, planificación y control en un marco (ROS move_base, Nav2); Tbot expone ROS: cambie el modelo, mantenga el marco.
Estructura del chasis
Transmisión diferencialDifferential DriveDirección por la diferencia de velocidad entre ruedas izquierda y derecha: simple, barata, alta carga útil, la estructura de chasis más común.
Rueda omnidireccionalOmni WheelRodillos pequeños en la llanta permiten al robot moverse lateralmente, en diagonal y girar en sitio sin dar la vuelta.
Rueda MecanumMecanum WheelVariante omnidireccional con rodillos inclinados a 45°; cuatro ruedas cooperan para un movimiento omnidireccional completo y cargas más pesadas.
Dirección AckermannAckermann SteeringDirección de tipo coche con ruedas delanteras: estable a velocidad, eficiente, ideal para patrulla y transporte de larga distancia en exterior.
Capacidad de carga útilCapacidad de carga útilEl peso que el chasis puede transportar con seguridad: la especificación n.º 1; ojo con los valores nominales frente a los pico.
Altura de cruce de obstáculos superación de obstáculosEl umbral, reductor de velocidad o cable de suelo más alto que el robot puede cruzar: decide dónde puede trabajar.
Anchura de pasillo mínimaAncho mínimo de pasilloEl paso más estrecho que el robot atraviesa con fluidez: diseñe su espacio entre racks en torno a él.
Desarrollo y despliegue
AGV vs AMRAGV vs AMRLos AGV de ruta fija sobre cintas magnéticas frente a los AMR autónomos que perciben y planifican solos: la diferencia es encontrar el camino por sí mismo.
rosbridge WebSocketrosbridgePermite a navegadores y apps enviar/recibir mensajes ROS por WebSocket: controle el robot sin instalar ROS.
URDFURDFFormato unificado de descripción de robot: XML que describe articulaciones, enlaces, masa y forma: el punto de entrada estándar para la simulación.
Retorno automáticoAuto DockingRetorno automático: cuando la batería baja del umbral, el robot vuelve a su base y usa la localización secundaria para alinear los electrodos dentro de 10 mm: el…
Parámetros de selección ODM
Tipo de bateríaQuímica de bateríaLFP / NMC / LMFP / semisólido: compensaciones entre densidad de energía, vida de ciclo y seguridad.
Índice IPÍndice IPIP54 resistente a salpicaduras, IP65 resistente a chorros de agua, IP66/IP67 para lavado a presión y lluvia en exteriores.
RTK / GNSSRTK GNSSPosicionamiento satelital centimétrico en exteriores; esencial para campus, parkings e inspecciones al aire libre, emparejado con LiDAR 3D para el traspaso interior/exterior.
IMU (unidad de medición inercial)IMUAcelerómetro + giroscopio para estimación de pose a corto plazo; un salvavidas cuando el LiDAR pierde el bloqueo (pasillos de cristal, pasillos rectos largos).
Cámara de profundidad / RGBCámara de profundidadPercepción semántica de campo cercano, detección de peatones y localización de palets; complementa al LiDAR 3D, no lo sustituye.
Radar mmWaveRadar mmWaveFuerte rechazo de interferencias en lluvia, niebla y polvo; apto para escenarios exteriores y de garaje ventilado, pero más caro que el ultrasónico.
Sensor ultrasónicoUltrasónicoCobertura de ángulo muerto de corto alcance para cristal, bolsas blandas y objetos pequeños; bajo coste pero alcance limitado (<3 m) y propenso a reflejos del suelo.
UWB (banda ultraancha)UWBPosicionamiento interior basado en anclas, precisión de 10 a 30 cm; ideal para parkings y grandes almacenes con despacho multirrobot.
Sensor de parada de emergencia / parachoques / acantiladoParada de emergencia / Parachoques / AcantiladoRedundancia de seguridad: botón de parada de emergencia físico, banda parachoques y sensor de acantilado; el LiDAR 3D puede prescindir de la detección de acantilado, pero la banda parachoques sigue recomendada.
Montaje del LiDARMontaje del LiDARVertical (arriba mirando al frente), invertido (arriba mirando hacia abajo para huecos/escalones), inclinado (ve la carretera y la pared a la vez): afecta los ángulos muertos de evasión de obstáculos.
Subida / Pendiente / PasilloSubida / Pendiente / PasilloSubida de pendiente de 15°, cruce de obstáculo de 2 cm, pasillo mínimo de 56 cm son la base de Tbot en toda la gama; los sitios especiales requieren evaluación aparte.
Coste ODM / NREODM y NRETarifa única de ingeniería NRE (desarrollo mecánico/hardware/software), amortizada en el volumen; MOQ típicamente de 10 a 50 unidades.
Traduzca estos términos a su escenario al seleccionar: carga útil, ancho de pasillo, si necesita movimiento omni y repetibilidad de acoplamiento; luego cruce los parámetros en la tabla completa de especificaciones o use la guía de selección.
Más recursos
Tabla completa de especificaciones
3 tablas, 17 modelos: carga útil / tracción / precisión / escalada / protección de un vistazo.
Guía de selecciónResponda 4 preguntas y obtenga el modelo de chasis adecuado.
Artículos técnicosGuías de selección, evolución de navegación y casos de campo, actualizados regularmente.
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