Pila de navegación
Una pila de navegación agrupa localización, mapeo, planificación de trayectoria y control de movimiento en un marco de software único (p. ej., ROS move_base o Nav2); las capas superiores solo envían una coordenada objetivo y la pila navega automáticamente.
Qué problema resuelve
La pila de navegación es el pipeline completo de localización + planificación + control. Los desarrolladores no ensamblan SLAM, evasión y PID por sí mismos; envían una pose objetivo por una interfaz estándar.
Tbot expone interfaces ROS/Nav2 estándar: el negocio de la capa superior (programación de flota, ascensor, puerta) se conecta una vez, y cambiar el modelo de chasis no exige reescribir el marco.
Cómo leer las especificaciones clave
- Versión del marco: move_base (ROS1) vs Nav2 (ROS2): haga coincidir la pila de su equipo.
- Estándar de interfaz: mensajes estándar como nav_msgs/Odometry y MoveBaseAction.
- Reemplazabilidad: ¿pueden cambiarse de forma independiente el localizador, el planificador y el controlador?
- Huella de cómputo: CPU/memoria que usa la pila en el PC embarcado.
Ideas erróneas habituales
Idea errónea: la pila es una solución de navegación ya hecha. Es un marco; los resultados dependen del ajuste y los sensores.
Idea errónea: cambiar de chasis significa reescribir el software. Con una interfaz ROS abierta, el negocio de la capa superior migra con fluidez.
Idea errónea: Nav2 siempre es mejor que move_base. Depende de la pila y la madurez del ecosistema del equipo.
Modelos relacionados
Toda la gama Tbot expone ROS y admite move_base/Nav2. Consulte la plataforma Tbot y la tabla de especificaciones completa.
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