URDF (formato unificado de descripción de robot)

El URDF es un formato estándar que describe la estructura de un robot en XML: la inercia, la geometría visual y de colisión de cada enlace, el tipo, los límites y la transmisión de cada articulación. La simulación ROS, la planificación de movimiento MoveIt y la visualización RViz parten todas de un URDF.

Qué problema resuelve

Con un robot real en el suelo, ¿cómo simularlo en su PC, visualizarlo en RViz o dejar que MoveIt planifique trayectorias de brazo? La respuesta es el URDF: un archivo XML captura «cómo se ve, cuánto pesa, cómo se mueven las articulaciones», y el simulador y el planificador leen el mismo archivo.

Sin URDF, cada cliente o desarrollador mide las dimensiones desde cero, construye meshes y fija los marcos de coordenadas: pasan semanas. Con el zip URDF del proveedor, descomprime y listo: el mismo día puede correr la navegación en Gazebo y ver los sensores en RViz.

Cómo leer las especificaciones clave

Enlaces (links): la masa inercial, la geometría de colisión, el mesh visual de cada parte rígida. El cuerpo del chasis, las ruedas y la plataforma superior son cada uno un enlace.
Articulaciones (joints): el par cinemático que une dos enlaces: continuo (las ruedas giran libres), fijo, prismático (lineal), revoluto (rotativo), con límites y relación de transmisión.
Marcos de coordenadas: base_link es el origen; el LiDAR, las cámaras y los codificadores de rueda tienen cada uno su propio marco, encadenados por transformaciones en el URDF.
Archivos de soporte: URDF principal + parámetros xacro + archivos de mesh (dae/STL). Tbot proporciona zips URDF de toda la gama en descargas.

Ideas erróneas habituales

Idea errónea 1: el URDF es solo un modelo visual. La geometría de colisión y la masa inercial del URDF afectan directamente a la física de la simulación y al costmap de navegación: parece bien pero con masa equivocada, la simulación no es fiable.

Idea errónea 2: el cliente debe escribir su propio URDF. Los proveedores de chasis maduros entregan URDF oficial; escribirlo desde cero lleva una semana y puede seguir estando mal. Tome el zip oficial y adapte la carga útil superior.

Idea errónea 3: el URDF es solo para simulación. En el robot real, el árbol TF, la visualización RViz y el costmap de nav2 dependen todos del URDF: es el punto de entrada del desarrollo, no solo un archivo de simulación.

Modelos recomendados

Tbot proporciona zips URDF (mesh + xacro) para toda la gama en Descargas: Tbot-N5-3D, Tbot-OW, Tbot-Clean-U75. SDK: SDK de desarrollador.

URDF (formato unificado de descripción de robot)

Qué problema resuelve

Cómo leer las especificaciones clave

Ideas erróneas habituales

Modelos recomendados

Artículos relacionados