rosbridge WebSocket

rosbridge es una capa de protocolo que encapsula Topics y Services de ROS como mensajes JSON sobre WebSocket. Con ella, navegadores, apps móviles y scripts de Python se conectan directamente al robot para leer datos y enviar comandos, sin instalar ROS.

Qué problema resuelve

El desarrollo ROS tradicional exige que cada máquina de desarrollo instale ROS, configure el entorno y ejecute roscore; los desarrolladores front-end, los ingenieros de app y el personal de puesta en marcha en sitio no conocen la pila ROS de Linux, y la barrera de entrada es enorme.

rosbridge convierte el bus ROS en un solo puerto WebSocket (por defecto 9090): una página web usa roslibjs para suscribirse a /scan y publicar /cmd_vel; una app envía JSON por cualquier cliente WebSocket para conducir. Los paneles front-end, el mando remoto de app, la programación Python de alto nivel: ninguno toca ROS.

Cómo leer las especificaciones clave

Topics: suscribirse a datos de sensores, publicar comandos de velocidad. El SDK Tbot expone 5 Topics: p. ej., /scan, /odom, /cmd_vel, /battery_state, /joint_states.
Services: comandos tipo llamada, p. ej., iniciar/detener mapeo, cambiar el modo de localización, guardar el mapa. El SDK Tbot expone 9 Services.
Formato de mensaje JSON: el sobre JSON de rosbridge (publish / subscribe / call_service) se corresponde 1:1 con los campos de los mensajes ROS.
Puerto y seguridad: por defecto ws://IP:9090; para producción añada autenticación o corra en intranet/VPN: nunca lo exponga en bruto al Internet público.

Ideas erróneas habituales

Idea errónea 1: rosbridge reemplaza a ROS. Es solo una «capa de traducción» de ROS: el lado robot sigue ejecutando ROS. Le permite alcanzar ROS desde un navegador/app; no ejecuta ROS en el navegador.

Idea errónea 2: la latencia de WebSocket lo hace inconducible. En una LAN, la latencia de rosbridge suele ser <50 ms, de sobra para teleoperación y paneles. El control en bucle cerrado de alta frecuencia debe seguir conectándose directamente a ROS.

Idea errónea 3: abrir el puerto y listo. Exponer ws://9090 al Internet público significa que cualquiera puede conducir su robot. Añada siempre autenticación por token, lige a la intranet o use VPN.

Modelos recomendados

Todas las plataformas Tbot activan rosbridge por defecto: plataforma de desarrollo Tbot (5 Topics + 9 Services abiertos a las aplicaciones superiores); consulte docs SDK de desarrollador. Modelos completos: Ficha técnica.

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Cómo leer las especificaciones clave

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