Planificación de trayectoria
La planificación de trayectoria calcula un camino sin colisiones, casi el más corto, del punto A al punto B sobre un mapa y una localización existentes, y replanifica alrededor de obstáculos dinámicos en tiempo real.
Qué problema resuelve
El SLAM responde «dónde estoy y qué hay alrededor»; la planificación de trayectoria responde «cómo llego»: la planificación global elige la ruta óptima, la local esquiva a las personas que caminan y las carretillas.
Sin planificación de trayectoria, un robot sigue una cinta magnética fija; con ella, cambiar de destino es solo cambiar una coordenada, y el robot esquiva a las personas por sí solo.
Cómo leer las especificaciones clave
- Algoritmo global: A* y Dijkstra encuentran el camino más corto; las escenas grandes usan mapas topológicos en capas.
- Planificador local: DWA y TEB evitan obstáculos y suavizan el camino en entornos dinámicos.
- Tasa de replanificación: la replanificación local suele ser de 5-10 Hz; más alta es más reactiva.
- Función de coste: cómo se compensan la distancia de desvío, la suavidad y la separación de los obstáculos.
Ideas erróneas habituales
Idea errónea: planificar un camino = el camino más corto. Corto no es óptimo; también debe ser suave, seguro y ejecutable.
Idea errónea: una vez construido el mapa, listo. Los obstáculos dinámicos y las multitudes exigen que el planificador local reaccione en tiempo real.
Idea errónea: un chasis barato no puede ejecutar planificación. La planificación corre en cómputo estándar; lo que importa es que el chasis la siga.
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Tbot expone interfaces move_base/Nav2 estándar; las capas superiores solo envían una pose objetivo. Consulte la plataforma Tbot y la tabla de especificaciones completa.
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