Mapa de rejilla de ocupación
Un mapa de rejilla de ocupación divide el entorno en celdas uniformes, cada una marcada como obstáculo, libre o desconocido: la salida más común del SLAM LiDAR y la base de la navegación y la visualización de depuración.
Qué problema resuelve
El LiDAR barre una vuelta; si una dirección está ocupada se escribe en la celda correspondiente. Una vez hecho el mapeo, el algoritmo de navegación encuentra rutas y evita obstáculos en este tablero.
Convierte el mundo real continuo en una rejilla que una máquina puede calcular, y la depuración muestra de un vistazo qué zonas no están mapeadas u ocupadas dinámicamente.
Cómo leer las especificaciones clave
- Resolución: comúnmente 5 cm; más fina es más nítida pero más grande y lenta.
- Valores: probabilidad de ocupación 0-1, no binaria, por lo que puede actualizarse de forma incremental.
- Zonas desconocidas: las celdas no vistas se marcan como desconocidas y la navegación las evita.
- Regla de actualización: las nuevas observaciones se fusionan en el mapa antiguo mediante una actualización bayesiana.
Ideas erróneas habituales
Idea errónea: más fino siempre es mejor. Duplicar la resolución multiplica memoria y cómputo; 5 cm basta para la mayoría de las escenas.
Idea errónea: una vez mapeado, se deja. Las personas que caminan y las estanterías que cambian requieren actualizaciones periódicas o una capa dinámica.
Idea errónea: una captura en blanco y negro es el mapa. Una rejilla real lleva probabilidades y regiones desconocidas, no solo píxeles.
Modelos relacionados
Tbot genera una rejilla de ocupación en el mapeo, lista para move_base/Nav2. Consulte la plataforma Tbot.
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