Repetibilidad (precisión de re-localización)

La repetibilidad es la distancia en que las posiciones reales de parada del robot se dispersan cuando vuelve muchas veces al mismo punto objetivo: no es lo lejos que está del origen del mapa, sino si puede detenerse en el mismo sitio cada vez. El docking comercial suele exigir una clase 10 mm.

Qué problema resuelve

Cada día el robot debe auto-acoplarse para cargar, conectarse a una estación fija para recoger material y detenerse en una estantería. Si la posición de parada deriva 5 cm cada vez, el contacto de carga no encaja, la interfaz de la estación no se enchufa y el brazo falla la pieza: poder «volver con precisión al mismo sitio» decide si las tareas de docking pueden automatizarse.

Las rutas de patrulla, seguridad y limpieza son tolerantes: unos centímetros de desviación no importan. Pero los cargadores de docking, las estaciones de carga y los puntos de recogida en estantería son «sensibles al milímetro»; allí el número que importa es la repetibilidad, no la precisión general del mapeo.

Cómo leer las especificaciones clave

Repetibilidad ±X mm: radio de dispersión en retornos repetidos. El docking comercial exige generalmente ≤10 mm; busque la palabra «repetibilidad / precisión de docking» en la ficha técnica.
Lateral vs orientación: errores longitudinal (a lo largo del robot) y lateral (de través) separados; para el docking de estación, el desplazamiento lateral suele ser el más sensible.
Ayudas al docking: un objetivo luminoso, una marca visual o una ranura de guiado mecánico absorbe los últimos milímetros; detenerse solo con localización exige más del algoritmo.
Precisión de localización ≠ repetibilidad: la precisión de localización es «lo lejos que está en el mapa» (absoluto); la repetibilidad es «lo consistente que es cada retorno» (dispersión relativa). Incluso un mapa sesgado puede dar gran repetibilidad.

Ideas erróneas habituales

Idea errónea 1: buen mapeo = buen docking. La precisión del mapeo se refiere a coordenadas absolutas; el docking se refiere a la dispersión de repetición. Si el mapa tiene un sesgo fijo de 5 cm pero siempre en el mismo sentido, el docking repetido sigue siendo preciso.

Idea errónea 2: un número de repetibilidad menor siempre es mejor. 5 mm puede exigir reflectores/códigos QR/guiado mecánico y costar mucho; la mayoría de cargadores y estaciones se conforman con 10 mm. Elija según la tolerancia de docking.

Idea errónea 3: la especificación nominal es el resultado en el sitio. La planitud del suelo, la velocidad, la carga útil y el ángulo de giro afectan el estacionamiento real; pruebe en su propio suelo: no confíe solo en la ficha.

Modelos recomendados

Todas las plataformas Tbot ofrecen ±10 mm de repetibilidad con carga automática y docking de estación: Tbot-N5-3D, Tbot-OMNI, Tbot-Clean-U75. Especificaciones completas: Ficha técnica.

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