Fusión de sensores

Qué problema resuelve

Cada sensor individual tiene un punto ciego: el LiDAR pierde puertas de vidrio y finos cables del suelo, las cámaras se apagan con contraluz fuerte, y una IMU mide el movimiento pero nunca ve el entorno. Fusionarlos permite al robot percibir con estabilidad a través de pasillos de estanterías, puertas de vidrio con contraluz y cables del suelo a la vez.

Pero la fusión no es solo «añadir sensores»: exige una calibración extrínseca coherente y un alineado de marcas de tiempo. Un sensor que deriva contamina el resultado fusionado, a menudo peor que un solo sensor principal fiable.

Cómo leer las especificaciones clave

• Calibración extrínseca: el error de pose LiDAR-cámara debe ser de nivel milimétrico/pixel, o las nubes de puntos fusionadas no coincidirán.
• Sincronización temporal: los desfases de marca de tiempo de los sensores deben ser de nivel milisegundo; en movimiento rápido el desalineado se amplifica.
• Nivel de fusión: nivel de datos / características / decisión: las capas superiores son más robustas pero pierden más información.
• Fallback: si un sensor muere, ¿puede el sistema volver a solo LiDAR o solo visión y seguir operando?

Ideas erróneas habituales

Modelos relacionados

Toda la gama Tbot usa un solo LiDAR 3D multilínea como sensor principal, eliminando la fusión multisensor compleja en la mayoría de las escenas interiores. Si se necesita reconocimiento por cámara, una interfaz ROS abierta permite a las capas superiores fusionarlo. Consulte la tabla de especificaciones completa y la plataforma Tbot.

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