모바일 로봇 용어집
SLAM부터 메카넘휠까지, 섀시 도입·개발에서 자주 쓰는 20개 용어를 한 문장 정의 + 선정 포인트로 설명. 백과사전식 나열은 지양.
내비게이션과 자기 위치 추정
SLAM (동시적 자기 위치 추정 및 지도 작성)SLAM알 수 없는 환경에서 이동하며 지도를 만들고 동시에 자신의 위치를 파악하는 기술.
3D 다중 라인 라이다 SLAM 내비게이션3D LiDAR SLAM한 대의 다중 라인 라이다로 지도 작성·자기 위치 추정·입체 장애 회피·낙하 방지를 동시에 구현.
라이다 라인 수LiDAR Lines16/32/64/128 라인별 적합한 활용? 라인 수가 많을수록 수직 시야가 촘촘해지고 비용도 상승.
라이다 vs 순수 비전LiDAR vs Vision라이다는 직접 거리 측정, 센티미터급, 빛에 강함; 비전은 추론과 GPU가 필요. 실내 로봇이 라이다로 수렴하는 이유.
멀티 센서 융합Sensor Fusion라이다, 카메라, IMU, 초음파 데이터를 시간과 공간으로 정렬해 합치는 기술. 외부 캘리브레이션, 시간 동기, 장애 우회가 핵심. '센서 많을수록 더 믿을 만'은 오해.
점유 격자 지도Occupancy Grid점유 격자 지도는 환경을 균일한 셀로 나눠 장애물/빈공간/미지로 표시하며, 라이다 SLAM의 결과물이자 내비와 디버깅 시각화의 기초.
반복 위치 정밀도Repeatability로봇이 같은 지점(충전기 등)에 복귀할 때 위치 재현 정밀도. 도킹 작업의 핵심 지표.
경로 계획Path Planning기존 지도와 위치를 바탕으로 A에서 B까지 충돌 없는 경로 계산: 전역 A*/다익스트라, 국부 DWA/TEB가 실시간 회피.
내비게이션 스택Navigation Stack위치추정·계획·제어를 ROS move_base, Nav2로 묶은 프레임워크. Tbot은 ROS 개방으로 모델 바꿔도 프레임워크 그대로.
섀시 구조
차동 구동Differential Drive좌우 바퀴 회전수 차이로 조향. 구조가 간단하고 비용이 저렴하며 내하중이 큰 가장 널리 보급된 섀시 구조.
옴니휠Omni Wheel림에 작은 롤러가 달려 있어 횡이동·사선 이동·제자리 회전이 가능. 좁은 공간에서 유턴 불필요.
메카넘휠Mecanum Wheel45° 사선 롤러를 가진 전방향 휠의 변형. 네 바퀴 협조로 전방향 이동, 내하중성도 강함.
아커만 조향Ackermann Steering자동차식 전륜 조향. 고속에서 안정적이고 에너지 효율이 높아 옥외 장거리 순찰·운반에 적합.
적재 능력Payload Capacity섀시가 안전하게 실을 수 있는 탑재물·화물의 무게. 선정 1순위 경성 지표. 정격과 피크 구분 주의.
장애물 극복 높이Obstacle Climbing문턱·과속 방지턱·바닥 케이블을 넘을 수 있는 최대 높이. 현장 적용성을 결정.
최소 통로 폭Minimum Aisle Width로봇이 원활히 통과할 수 있는 가장 좁은 통로 폭. 선반 간격과 통로 설계의 기준.
개발과 도입
AGV vs AMRAGV vs AMR고정 경로(자기 테이프/궤도)의 AGV와 자율 감지·경로 계획의 AMR. 본질적 차이는 스스로 길을 찾는지 여부.
rosbridge WebSocketrosbridge브라우저·앱이 WebSocket으로 ROS 메시지를 직접 주고받음. ROS 환경 설치 없이 로봇 제어 가능.
URDFURDF로봇 통일 기술 파일. 관절·링크·질량·형태를 XML로 기술, 시뮬레이션과 개발의 표준 입구.
자동 충전 도킹Auto Docking배터리가 기준 이하면 자동으로 충전 스테이션으로 복귀하고, 2차 정밀 위치로 전극을 10mm 이내로 맞추는 무인 운영의 전제.
ODM 선정 파라미터
배터리 종류Battery ChemistryLFP / NMC / LMFP / 반고체——에너지 밀도, 사이클 수명, 안전성 간의 트레이드오프.
IP 등급IP RatingIP54 물보호, IP65 분수 보호, IP66/IP67은 옥외 고압 세척 및 우천 작업에 적합.
RTK / GNSSRTK GNSS옥외 센티미터급 위성 측위, 캠퍼스·주차장·야외 순찰 필수. 3D 라이다와 연동해 실내외 전환을 처리.
IMU 관성 측정 장치IMU가속도계+자이로로 단기 자세 추정. 라이다 로스트 시(유리 복도, 긴 직선 통로)의 구세주.
깊이 카메라 / RGB 카메라Depth Camera근거리 의미 인식, 보행자 감지, 팔레트 위치 추정. 3D 라이다의 보완재이지 대체재는 아님.
밀리미터파 레이더mmWave Radar비·안개·분진 환경에서 내노이즈성 우수. 옥외와 차고 환기구 장면에 적합. 초음파보다 가격이 비쌈.
초음파 센서Ultrasonic근거리 유리·연성 물품·소물체 사각 보완. 저렴하지만 측정거리가 가깝고(<3m) 바닥 반사에 영향 받기 쉬움.
UWB 초광대역 측위UWB실내 앵커 기반 보조 측위, 정밀도 10~30cm. 주차장·대형 창고 다중 로봇 스케줄링에 적합.
비상정지 / 범퍼 / 추락 방지E-Stop / Bumper / Cliff안전 다중화: 물리 비상정지 버튼, 범퍼 엣지, 클리프 센서. 3D 라이다 방식은 추락 방지 생략 가능하나 범퍼 엣지는 권장.
라이다 장착 방식LiDAR Mounting정장착(상부 전방), 역장착(하부가 공중/단차 응시), 경사장착(노면과 벽 동시 주시)——회피 사각지대에 영향.
극복 / 경사로 / 통로Climbing / Slope / Aisle15° 경사 등판, 2cm 장애물 극복, 최소 통로 56cm는 Tbot 전 모델 기준. 특수 현장은 개별 평가 필요.
ODM / NRE 비용ODM & NRENRE 일회성 엔지니어링 비용(구조/하드웨어/소프트웨어 개발), 양산 수량에 분산. MOQ는 보통 10~50대.