URDF (Unified Robot Description Format)

URDF은 로봇 구조를 XML로 기술하는 표준 형식이다——각 링크의 관성 질량·외형·충돌 형상, 각 관절의 종류·가동 범위·전달. ROS 시뮬레이션, MoveIt 운동 계획, RViz 시각화는 모두 URDF에서 시작한다.

어떤 문제를 해결하나

현장의 실제 로봇을 PC에서 어떻게 시뮬레이션하고, RViz에서 보여주고, MoveIt에 암 궤적을 계획시킬까? 답은 URDF——하나의 XML에 "생김새·무게·관절 움직임"을 적으면 시뮬레이터도 플래너도 같은 파일을 읽는다.

URDF이 없으면 모든 고객·개발자가 치수를 일일이 재고, 모델을 만들고, 좌표계를 맞추며 몇 주가 간다. 벤더 제공 URDF zip이 있으면 압축 풀어 바로 사용——당일에 Gazebo에서 내비, RViz에서 센서 확인이 가능.

핵심 스펙 보는 법

Link(링크): 각 강체 부품의 관성 질량·충돌 형상·시각화 메시. 섀시 본체, 바퀴, 상부 플랫폼이 각각 하나의 링크.
Joint(관절): 두 링크를 잇는 운동쌍——continuous(바퀴 연속 회전), fixed(고정), prismatic(직동), revolute(회전). 가동 범위와 감속비 포함.
좌표계(frame): base_link가 원점. LiDAR·카메라·휠 엔코더가 각각 고유 좌표계를 갖고 URDF 내 transform으로 연결.
부속 파일: URDF 본문 + xacro 파라미터 + 메시(dae/STL). Tbot은 downloads에서 전 모델 URDF zip 제공.

흔한 오해

오해 1: URDF는 외형 모델일 뿐. URDF의 충돌 형상과 관성 질량은 시뮬레이션 물리와 내비게이션 costmap에 직결된다. 외형은 맞아도 질량이 틀리면 시뮬레이션은 믿을 수 없다.

오해 2: 고객이 직접 URDF을 써야 한다. 제대로 된 섀시 벤더는 공식 URDF을 제공한다. 처음부터 쓰면 일주일을 써도 틀릴 수 있다. 공식 zip을 받아 상부 페이로드만 바꾸면 된다.

오해 3: URDF는 시뮬레이션용으로만 쓴다. 실제 로봇의 TF 좌표 트리, RViz 시각화, nav2 costmap도 URDF에 의존한다. 개발의 입구이지, 단순한 시뮬 파일이 아니다.

추천 모델

Tbot은 자료실에서 전 모델 URDF zip(mesh + xacro 제공): Tbot-N5-3D, Tbot-OW, Tbot-Clean-U75. SDK는 개발자 SDK 참조.

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