내비게이션 스택 Navigation Stack

내비게이션 스택은 위치추정·지도·경로 계획·운동 제어를 하나의 소프트 프레임워크(ROS move_base, Nav2 등)로 묶은 것으로, 상위 계층은 목표 좌표만 보내면 하부가 자율 주행합니다.

해결하려는 문제

내비 스택 = 위치추정＋계획＋제어의 전체 파이프라인. 개발자가 SLAM·회피·PID를 직접 조립할 필요 없이 표준 인터페이스로 목표만 보내면 됩니다.

Tbot은 표준 ROS/Nav2 인터페이스를 개방합니다. 상위 업무(군 스케줄링·엘리베이터·도어 제어)는 한 번 연결하면 섀시 모델을 바꿔도 프레임워크를 다시 짤 필요가 없습니다.

핵심 파라미터 보는 법

프레임 버전: move_base(ROS1) vs Nav2(ROS2). 팀 스택에 맞춤.
인터페이스 표준: nav_msgs/Odometry, MoveBaseAction 등 표준 메시지.
교체 가능성: 위치추정기·계획기·제어기를 개별 교체할 수 있는지.
연산 부하: 차량 탑재 산업용 PC에서 CPU/메모리 사용량.

흔한 오해

오해: 내비 스택 = 내비 알고리즘 풀세트. 프레임워크일 뿐 실효는 튜닝과 센서에 달림.

오해: 섀시를 바꾸면 소프트를 다시 짠다. ROS 개방 인터페이스면 상위 업무를 매끄럽게 이전 가능.

오해: Nav2가 항상 move_base보다 좋다. 팀 스택과 생태계 성숙도에 따라 다름.

관련 모델

Tbot 전 라인은 ROS 인터페이스를 개방하고 move_base/Nav2를 지원합니다. Tbot 플랫폼과 전체 제원표 참조.

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