최소 통로 폭 (Minimum Aisle Width)

최소 통로 폭은 로봇이 회전·장애물 회피하며 지날 수 있는 가장 좁은 통로 폭이다. 일반적으로 본체 폭에 약 20cm 여유(좌우 각 10cm 회피 공간)를 더한 폭. 창고 선반을 얼마나 빽빽이 놓을지, 통로를 얼마나 넓게 잡을지를 직접 결정한다.

어떤 문제를 해결하나

창고·공장·병원 복도 통로는 임대/건설 비용이 든다. 통로가 좁을수록 선반을 늘려 단위 면적당 보관 효율이 오른다. 하지만 너무 좁으면 회전하다 선반을 긁고 회피 여유가 없으며 모서리에서 멈춘다. 너무 넓으면 창고 공간 낭비.

선정 시 먼저 현재 통로 폭을 재고, 그에 맞는 최소 통로 폭의 기종을 고른다——통로 80cm인데 본체 60cm 차동 섀시(회전에 1.2m 필요)를 사지 말고, 횡이동되는 전방향 휠 섀시를 고른다.

핵심 스펙 보는 법

본체 폭 + 20cm: 차동 섀시는 일반적으로 본체 폭 + 20cm로 추산. 전방향 휠·메카넘은 횡이동이 가능해 더 좁은 통로를 통과할 수 있다.
회전 반경: 차동은 제자리 회전으로 회전 반경≈본체 반경, 다만 회피·안전 여유는 별도. 전방향 휠은 안 돌고 횡이동해 좁은 통로에서 압도적으로 유리.
회피 여유: LiDAR 검출 거리가 필요하다. 좌우 각 10cm가 일반적 기준. 돌출물(소화전, 기둥)이 있으면 더 추가.
선반 간격: 두 열 선반 사이 통로 폭 = 로봇 최소 통로 폭 + 화물 돌출 여유.

흔한 오해

오해 1: 통로 폭은 본체 폭과 같다. 본체 50cm면 통로는 최소 70cm——좌우 각 10cm 회피와 안전 거리가 필요하다. 벽 붙여가면 무조건 긁힌다.

오해 2: 차동과 전방향 휠 통로 요구가 같다. 차동은 모서리에서 감속하고 호를 그리므로 더 넓은 통로가 필요. 전방향 휠은 곧게 횡이동해 좁은 통로 효율이 훨씬 좋다.

오해 3: 로봇 사고 통로를 개조한다. 통로 폭은 건축 구조물로 개조 비용이 극도로 비싸다. 반드시 통로를 재고 기종을 고른다. 반대로 하지 마라.

추천 모델

좁은 통로는 Tbot-OW 전방향 휠 섀시(안 돌고 횡이동, 통로를 본체 폭+15cm로 축소 가능). 일반 실내는 Tbot-N5-3D(직경 50cm, 통로 70cm 통과 가능). 치수는 규격표 참조.

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