밀리미터파 레이더 (mmWave Radar)
밀리미터파 레이더는 30-300GHz 대역에서 작동하며 로봇에는 76-81GHz(이른바 77GHz)가 흔히 쓰입니다. 전파를 쏘고 반사파를 받아 표적의 거리·속도·각도를 동시에 측정하며 비, 안개, 먼지의 영향을 받지 않습니다.
해결하려는 문제
라이다와 카메라는 어둠, 폭우, 폭설, 먼지 작업장에서 크게 감쇠하거나 실명하지만, 밀리미터파 파장은 약 4mm로 빗방울과 먼지 입자보다 커 거의 산란되지 않습니다. 열악한 환경에서도 사람·차량·선반의 거리와 반경 속도를 안정적으로 측정해 실외 순찰, 주차장 환기구, 분진 공장 등의 핵심 사각지대 센서입니다.
도플러 효과로 표적 속도를 직접 출력하므로 비전처럼 프레임 간 차분으로 추정할 필요가 없어, 마주 뛰어오는 사람이나 가로지르는 지게차에 더 빠르게 반응합니다. 라이다, 초음파와 함께 쓰는 안전 회피의 두 번째 방어선으로 적합합니다.
주요 파라미터 보는 법
- 대역과 대역폭: 77GHz(76-81GHz)는 약 4GHz 대역폭으로 거리 분해능이 센티미터급. 24GHz는 대역이 좁고 분해능이 떨어지므로 신규에는 77GHz를 우선한다.
- 측거와 측속: 최대 레인지와 거리 분해능, 도플러 속도 직접 출력 여부를 본다. 측속 능력이 초음파·적외선 대비 핵심 강점이다.
- 각도 분해능과 채널 수: MIMO 송수신 채널이 많을수록 각도 분리가 좋아지지만 라이다에는 미치지 못해 단독 지도 생성은 기대할 수 없다.
흔한 오해
오해 1: 밀리미터파로 라이다 지도 생성을 대체할 수 있다. 각도 분해능이 낮고 포인트 클라우드가 희박해 측거·측속·객체 탐지만 할 뿐 지도를 그릴 수 없다.
오해 2: 안 보이는 장애물도 다 막아준다. 금속과 넓은 반사면은 반사가 강하지만 유리, 스티로폼 등 약반사체는 누락될 수 있어 초음파, 접촉 센서와 병용해야 한다.
오해 3: 주파수가 높을수록 좋다. 77GHz는 정밀하지만 레인지가 짧고 24GHz는 저렴하지만 분해능이 낮다. 현장 레인지와 예산으로 고른다.
관련 모델 추천
Tbot 전 차체는 다중 센서 융합 회피를 지원하며 실외·분진 현장에는 밀리미터파 레이더를 추가할 수 있습니다: Tbot-N5-3D 중하중 차체(tbot.html#3dslam 참조), 휠형 휴머노이드 차체(humanoid.html). 센서와 적재 전 파라미터는 규격표(specs.html) 참조.
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