경로 계획 Path Planning

경로 계획은 기존 지도와 위치를 바탕으로 A지점에서 B지점까지 충돌 없이 되도록 짧은 경로를 계산하고, 동적 장애물을 만나면 실시간으로 다시 우회하는 처리입니다.

해결하려는 문제

SLAM이 “내가 어디고 주변이 무엇인지”에 답하면, 경로 계획은 “어떻게 갈지”에 답합니다. 전역 계획이 최적 노선을, 국부 계획이 통행하는 사람과 지게차를 피합니다.

경로 계획이 없으면 자기 테이프 고정 궤도밖에 못 달립니다. 있으면 목적지를 좌표 하나로 바꾸고, 사람을 만나도 스스로 피합니다.

핵심 파라미터 보는 법

전역 알고리즘: A*, 다익스트라가 최단 경로 탐색. 대규모는 위상 지도로 계층화.
국부 계획: DWA, TEB가 동적 환경에서 실시간 회피와 경로 평활화.
재계획 주기: 국부 재계획은 보통 5~10Hz. 높을수록 반응 빠름.
비용 함수: 우회 거리, 평활도, 장애물 안전 여유의 절충.

흔한 오해

오해: 경로 계획 = 최단 경로. 짧은 게 능사가 아님. 매끄러움, 안전성, 섀시 실행 가능성이 필요.

오해: 지도 만들면 끝. 동적 장애물과 군중은 국부 계획의 실시간 반응이 필요.

오해: 저렴한 섀시로는 계획 못 한다. 계산 자체는 범용 연산으로 충분. 섀시 추종이 관건.

관련 모델

Tbot은 move_base/Nav2 표준 인터페이스를 개방. 상위 계층이 목표 자세를 보내기만 하면 내비게이션합니다. Tbot 플랫폼과 전체 제원표 참조.

관련 기사

경로 계획이 적용된 섀시가 필요하신가요?

현장과 내비 요구를 알려주시면 영업팀이 1영업일 내에 제안과 견적을 드립니다.