센서 융합
3D 멀티라인 LiDAR를 주 센서로 하고 전후방 듀얼 LiDAR, 깊이 카메라, 초음파 레이더를 선택 장착해 360° 사각지대 없는 입체 인지를 구현합니다. 포인트클라우드 전처리, 지면 분할, 다중 타깃 추적으로 안정적인 주행 가능 영역을 산출합니다.
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임바디드 AI 플랫폼 · 3D 멀티라인 SLAM 내비게이션 스택
이동 섀시를 실제로 일하는 로봇으로. 자체 개발 3D 멀티라인 LiDAR SLAM, 멀티 센서 융합, 동적 장애물 회피, 임바디드 의사결정을 통해 하나의 스택이 7종 섀시 구조, 청소 로봇, 복합 로봇, 양팔 휠형 휴머노이드를 동시에 구동합니다.
Platform Overview
플랫폼 개요
저희는 범용 빅데이터 플랫폼을 만들지 않습니다. 이 페이지는 로봇이 보고, 위치를 잡고, 주행하고, 이해하게 하는 4계층 알고리즘·소프트웨어 스택을 설명합니다. 전부 자체 개발이며 기종별로 조정 가능하고 여러 제품 라인에 재사용됩니다.
위치 추정 및 지도 작성
LiDAR-관성 융합 3D SLAM이 실시간으로 3D 포인트클라우드 지도를 작성합니다. 반사판, 자기 테이프, QR 코드 같은 현장 마커가 필요 없고 재위치 정밀도 10mm, 대규모 공간과 다층 연속 내비게이션을 지원합니다.
경로 계획 및 장애물 회피
전역 경로 계획에 국소 동적 회피를 결합해 공중에 걸린 물체, 좁은 통로, 낮은 장애물을 부드럽게 통과합니다. 자동 승강기 탑승과 자동 도킹으로 엔드투엔드 무인 운용이 가능합니다.
임바디드 의사결정
DeepSeek, QWQ, 어니봇, 스파크, ChatGPT 등 대규모 언어모델과 연동합니다. 음성 지시를 의미 분석해 작업으로 분해한 뒤 내비게이션 계층에 직접 전달하므로 "3번 회의실로 가" 같은 자연스러운 표현을 이해합니다.
Architecture
시스템 아키텍처와 데이터 흐름
센서에서 액추에이터까지는 단방향 파이프라인이며, 데이터 기록과 OTA는 사이드 채널로 동작합니다. 각 단계는 개별적으로 조정하거나 교체할 수 있고 다른 단계에 영향을 주지 않습니다.
- 센서 입력: 3D 멀티라인 LiDAR를 주 센서로, 깊이 카메라·초음파·IMU 선택 가능
- 인지와 융합: 포인트클라우드 전처리, 지면 분할, 클러스터링 및 다중 타깃 추적
- 위치 추정과 지도 작성: 3D SLAM, 재위치 추정, 지도 관리 및 갱신
- 경로 계획과 제어: 전역 경로, 국소 동적 회피, 속도 평활화
- 섀시 실행: 차동, 4륜구동, 전방향, 애커만 4가지 구동 방식
Key Specs
핵심 지표
| 항목 | 기존 마커 방식 AGV | Tbot 3D 멀티라인 SLAM |
|---|---|---|
| 현장 마커 | 반사판·자기 테이프·QR 코드 필요 | 불필요. 지도 작성 후 즉시 주행 |
| 인지 방식 | 2D 단선, 동일 높이 장애물만 | 3D 멀티라인, 걸린 물체와 낮은 장애물 포함 |
| 재위치 정밀도 | 마커 배치에 의존 | 10 mm |
| 섀시 주행시간 | — | 공차 ≥10 h · 만재 6 h |
| 다중 로봇 협업 | 외부 플릿 관리 시스템 필요 | 군집 제어와 원격 대시보드 지원 |
Perception
인지 개념도
Video Demos
실기 데모
What It Sees
무엇을 인지하느냐가 무엇을 할 수 있느냐를 결정합니다
낮은 장애물
가는 기둥과 의자 다리
걸린 물체
구덩이와 단차
유리와 거울
움직이는 사람
For Developers
개발자에게 개방
ROS / rosbridge WebSocket 네이티브 인터페이스와 섀시에서 애플리케이션까지의 완전한 Topic / Service 정의를 제공하며 Python, JS, C++, C, Java, C#, Go 7개 언어 예제를 포함합니다. 동일한 스택이 이미 N5 / OW / S / X / X2 / ACK / MW 7종 섀시 구조에서 구동 중이며, 형태가 바뀌어도 알고리즘은 바뀌지 않습니다. 이것이 ODM을 빠르게 제공할 수 있는 이유입니다.
2차 개발 범위
| 계층 | 할 수 있는 일 | 연결 방식 |
|---|---|---|
| 애플리케이션 | 업무 로직 변경, 자체 관제 시스템 연결 | ROS Topic / Service, WebSocket |
| 파라미터 | 속도, 회피 반경, 경로 평활화 등 | 설정 배포, 코드 수정 불필요 |
| 센서 | 깊이 카메라, 초음파, 두 번째 LiDAR 추가 | 인터페이스로 연결 후 재교정 |
Deployment
도입 및 납품 절차
표준 프로젝트는 아래 순서로 진행합니다. 실제 기간은 현장 복잡도와 맞춤 범위에 따라 달라집니다(표준 모델 15~25일, 맞춤 ODM 45~60일).
- 요구사항 및 현장 조사: 면적, 통로 폭, 바닥 재질, 승강기와 출입 통제 조건
- 지도 작성과 캘리브레이션: 현장 스캔, 센서와 섀시 교정, 정밀도 검증
- 인터페이스 연동: ROS / rosbridge로 고객 시스템과 연결하고 업무 흐름 검증
- 검수와 교육: 체크리스트로 기능과 지표 확인, 무료 교육 2회 포함
- 납품 후 지원: 12개월 보증 · 평일 4시간 이내 응답 · 48시간 이내 부품 발송
Boundaries
적용 범위와 한계
모든 환경에 통하는 SLAM은 없습니다. 잘하는 것과 못하는 것을 명시하는 편이 감추는 것보다 유용합니다.
잘 동작하는 환경
- 안정적인 벽과 구조적 특징이 있는 실내 공간
- 통로 폭이 차체 대각선에 안전 여유를 더한 값 이상
- 중간 정도의 동적 환경: 사람이 다니지만 우회 가능
- 마커 없이 빠르게 도입해야 하는 개조 프로젝트
추가 대책이 필요한 환경
- 대면적 유리 커튼월과 거울: 포인트클라우드가 희박 — 마커 부착 또는 센서 추가 권장
- 길고 빈 홀: 기하학적 퇴화 — 사람의 개입 또는 환경 특징 추가 필요
- 강한 직사광선 아래 야외: 깊이 카메라와 ToF에 불리
- 바닥 재질 급변 또는 장거리 슬립: 오도메트리 드리프트 — 감속 또는 특징 보강 필요
오픈소스 내비게이션 스택과 비교
- 진입 장벽: 오픈소스는 무료지만 튜닝과 통합이 필요. 본 플랫폼은 즉시 사용 가능
- 걸린 물체와 낮은 장애물: 오픈소스는 보통 직접 구현해야 함. 본 플랫폼은 기본 내장
- 책임 범위: 커뮤니티에는 SLA가 없음. 본 플랫폼은 보증과 응답을 약속
FAQ
자주 묻는 질문 FAQ
반사판, 자기 테이프, QR 코드가 필요 없습니다. LiDAR SLAM이 실제 환경에서 직접 지도를 작성하고 위치를 추정하므로, 현장이 바뀌면 지도만 다시 작성하면 되고 토목 공사가 발생하지 않습니다.
가능합니다. ROS / rosbridge 표준 인터페이스를 제공하며 2차 개발과 공동 커스터마이징을 지원합니다. 구체적인 협력 방식은 문의해 주십시오.
추론은 엣지 컴퓨팅 유닛이나 로컬 서버에서 실행할 수 있고 섀시 측은 표준 인터페이스로 연결하면 됩니다. 어떤 모델을 어느 쪽에서 구동할지는 용도와 연산 예산에 따라 결정합니다.