점유 격자 지도 Occupancy Grid

점유 격자 지도는 환경을 균일한 작은 셀로 나눠 각 셀을 장애물·빈공간·미지 세 상태로 표시한 지도로, 라이다 SLAM의 대표적 결과물이자 내비와 디버깅 시각화의 기초입니다.

해결하려는 문제

라이다가 한 바퀴 스캔하면 각 방향의 장애물 여부를 해당 셀에 기록합니다. 지도가 만들어지면 내비 알고리즘이 이 바둑판 위에서 경로를 찾고 장애물을 피합니다.

연속된 실제 세계를 기계가 계산 가능한 격자로 이산화해, 어디가 덜 스캔됐고 어디가 동적 장애인지 한눈에 보여줍니다.

핵심 파라미터 보는 법

격자 해상도: 보통 5cm. 작을수록 정밀하지만 지도가 크고 연산이 무거움.
값 표현: 이진이 아닌 점유 확률 0~1로 점진적 갱신에 적합.
미지 영역: 스캔 안 된 곳은 unknown으로 표시하고 내비가 회피.
갱신 방식: 새 관측을 베이즈 갱신으로 기존 지도에 융합.

흔한 오해

오해: 촘촘할수록 좋다. 해상도를 두 배로 하면 메모리·연산이 수 배. 대부분 5cm로 충분.

오해: 한번 만들면 방치해도 된다. 사람 이동과 선반 변화는 주기 갱신이나 동적 레이어로 처리.

오해: 흑백 화면이 지도다. 진짜 격자 지도는 확률과 미지 영역을 포함한다.

관련 모델

Tbot은 지도를 만들면 점유 격자 지도를 출력해 move_base/Nav2 내비에 바로 쓸 수 있습니다. Tbot 플랫폼 참조.

관련 기사

지도 생성·내비게이션 솔루션이 필요하신가요?

현장과 지도 요구를 알려주시면 영업팀이 1영업일 내에 제안과 견적을 드립니다.