자동 도킹 Auto Docking

자동 도킹은 배터리가 기준치 이하로 떨어지면 자동으로 충전 스테이션으로 돌아가, 마지막 구간을 2차 정밀 위치 추정으로 차체 전극과 스테이션 전극을 10mm 이내로 맞춰 무인 충전하는 방식입니다.

해결하려는 문제

청소차와 이송 로봇은 24시간 돌아야 해 매일 누가 플러그를 뺐다 꽂을 수 없습니다. 저배터리→자율 귀환→정밀 위치 맞춤→자동 충전이 무인 운영의 전제입니다.

도킹은 “가까이 가면 되는” 것이 아닙니다. 스테이션 설치 공차와 바닥 경사가 있어 마지막 수십 센티미터를 2차 정위치로 맞추지 않으면 전극 접촉 불량으로 스파크가 납니다.

핵심 파라미터 보는 법

도킹 정밀도: 전극 정렬 오차는 보통 ≤10mm. 초과하면 접촉 불량·아크 발생.
2차 위치 거리: 마지막 20~50cm를 라이다/비전으로 정밀 정렬.
도킹 성공률: 만재·측면 주차·마모된 스테이션에서의 성공률.
절차: 거친 내비 도착→정위치 미세 조정→전극 접촉 확인.

흔한 오해

오해: 내비가 정확하면 도킹도 정확하다. 전역 내비는 cm급, 전극 도킹은 mm급이라 2차 정위치가 필수.

오해: 스테이션은 아무 데나 둬도 된다. 고정, 수평, 전방 장애물 없음이 전제.

오해: 충전은 그냥 충전이다. 무인 운영의 핵심으로 실패률이 가동률에 직결.

관련 모델

Tbot-OW 전방향 바퀴는 횡이동으로 ±10mm 도킹. 전 라인 자동 도킹 지원. Tbot 플랫폼과 전체 제원표 참조.

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