이차 위치 결정 정밀도（반복 위치 결정 정밀도）
이차 위치 결정 정밀도(Repeatability)는 로봇이 같은 목표점에 여러 번 돌아올 때 실제 주차 위치가 얼마나 흩어지는지다——지도 원점에서 얼마나 벗어났냐가 아니라, 매번 같은 자리에 세울 수 있느냐다. 상업용 도킹은 보통 10mm급을 요구한다.
어떤 문제를 해결하나
로봇은 매일 자동으로 충전 스탠드에 돌아가고, 고정 작업대에 접속해 자재를 받고, 선반 앞에 정지한다. 매번 주차 위치가 5cm씩 틀어지면 충전 접점이 안 맞고, 작업대 연결구가 꽂히지 않고, 암이 자재를 놓친다——"같은 자리에 정확히 돌아올 수 있느냐"가 도킹 작업 자동화의 여부를 가른다.
순찰·경비·청소 경로는 수 cm가 틀어져도 괜찮다. 하지만 충전 스탠드·상하차 작업대·선반 피킹 포인트는 "밀리미터 민감"——이때 효과 있는 건 전체 지도 정밀도가 아니라 이차 위치 결정 정밀도다.
핵심 스펙 보는 법
- 반복 정밀도 ±X mm: 같은 점에 되돌아올 때의 흩어짐 반경. 상업 도킹은 일반적으로 ≤10mm 필요. 규격서에서 “repeatability/반복 위치 결정/도킹 정밀도” 문구를 확인.
- 횡방향 vs 자세각: 전후(차량 방향)와 좌우(가로) 오차를 따로 본다. 작업대 도킹에서는 좌우 편차가 가장 민감할 때가 많다.
- 도킹 보조: 광 타깃·비주얼 마커·기계식 가이드 홈이 마지막 수 mm를 흡수한다. 위치 추정만으로 딱 세우려면 알고리즘 부담이 커진다.
- 위치 추정 정밀도 ≠ 반복 정밀도: 위치 추정 정밀도는 “지도에서 얼마나 벗어나나”(절대), 반복 정밀도는 “매번 돌아오는 것이 얼마나 일관적이냐”(상대 분산)다. 지도가 조금 기울어져도 반복 정밀도는 좋을 수 있다.
흔한 오해
오해 1: 지도가 정확하면 도킹도 정확하다. 지도 정밀도는 절대 좌표, 도킹은 반복 분산을 본다. 지도에 5cm 일정 바이어스가 있어도 매번 같은 방향이면 충전 도킹은 정확하다.
오해 2: 숫자가 작을수록 좋다. 5mm에는 반사판·QR·기계 가이드가 필요해 비싸다. 대부분 충전 스탠드와 작업대는 10mm로 충분. 도킹 공차로 고르라.
오해 3: 표기 정밀도가 현장 정밀도. 바닥 평탄도·속도·적재·회전각이 실제 주차에 영향. 카탈로그만 믿지 말고 내 바닥에서 직접 측정하라.
추천 모델
Tbot 전 플랫폼 이차 위치 결정 정밀도 ±10mm, 자동 충전·작업대 도킹 지원: Tbot-N5-3D, Tbot-OW 전방향륜, Tbot-Clean-U75. 전 모델은 규격표 참조.
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