샤시 선택: 적재/사용시간/정밀도/회피 한 표 정리
한 마디 결론: 적재 등급 먼저, 구조 형식 다음, 정밀도와 회피는 마지막에. Tbot 전 17모델은 3D 다중 라이다 내비, 2차 정밀도 10mm, IP54 공통――차이는 외형과 운동 방식이지 "머리가 좋고 나쁨"이 아니다.
전 시리즈 제원 비교표
| Model | Structure | Size | Payload | Slope/Obstacle | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6-wheel mid-drive diff | Ø500mm round | 100~500kg | 15° / 2cm | Humanoid, narrow indoor |
| Tbot-S5/S8 | 6-wheel mid-drive diff | 500×200 / 800×200mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Workshop transport, cart docking |
| Tbot-X2 | Front-drive 4-wheel diff | 600×500mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Light delivery, reception |
| Tbot-X4/X100 | 4WD diff | 600×500 / 1000×600mm | 100~500kg | Heavy, outdoor, slope | Heavy outdoor, long runs |
| Tbot-ACK | Ackermann steering | 1500×800mm | 300~500kg | Fast, good passability | Outdoor campus/factory |
| Tbot-MW | 4WD Mecanum | 600×500mm | 50kg | 15° / 2cm | Very tight spaces, strafing |
| Tbot-OW-3D | Omni wheel ×4 | 500mm square / 1000×600mm | 100~500kg | 30° / 5cm | Humanoid, precision docking |
| Tbot-L | 2-wheel diff | 350×330×136mm | 10kg | — | Light load, teaching, R&D |
| Tbot-H | 2-wheel diff | Compact | Light | — | Short indoor, 8m LiDAR |
전 시리즈 공통: 2차 위치정밀도 10mm · 무부하 ≥10h/만재 6h · IP54(라이다 IP65) · 최소 통로=기체폭+20cm · 3D 다중 라이다 1대 내비.
각자 잘하는 시나리오
- N5-3D(원형 6륜 차동): 휴머노이드 베이스, 실내 서비스, 360° 회피 필요하되 크기 키우기 부담스러운 곳――가장 균형 잡힌 만능형.
- S5/S8(직사각 6륜): 공장 카트 대접·선반 사이. 직사각 바디가 선반에 붙어 좁은 통로 효율이 높음.
- X2(전구동 4륜): 경량 배송, 안내, 호텔·병원 물품 운반――비용 중시 실내.
- X4/X100(4구동): 중하중, 경사 바닥, 반야외 장거리――4륜 구동 접지력 우위.
- ACK15(아커만): 실외 단지/공장 장거리, 승용차처럼 빠르고 통행성 좋음, 자중 약 100kg, 적재 300~500kg.
- MW(메카넘): 초협소 공간에서 제자리 횡이동, 50kg 이내――4륜 정렬 캘리브레이션 필요.
- OW-3D(전방향): 휴머노이드 정밀 도킹, ±10mm docking, 협로 횡이동. 등판/극복 최강(30°/5cm).
- L / H(2륜 소형): 10kg 이하 경량, 교육 데모, 알고리즘 검증. 18m / 8m 라이다 용도에 맞춰 선택.
비용과 선택 셈
- BOM 낮은 순: 2륜 L/H ≈ 6륜 차동 N5/S/X < 4구동 X4/X100 < 전방향 OW < 메카넘 MW(사선 롤러+캘리브레이션 가장 비쌈).
- 사용시간: 전 모델 무부하 ≥10h·만재 6h, 중간 배터리 교체 불필요. N5-3D 자중 약 30kg, ACK 약 100kg――상부 유닛 무게에 포함.
- 통로 요건: 차동계 최소 통로=기체폭+20cm. 전방향/메카넘은 횡이동으로 통로가 더 좁아도 되지만 바닥 평탄 필요.
흔한 선택 오판
오판 1: 최대 적재만 보고 모델 고름.100~500kg는 N5/S/X가 다 커버――먼저 운동 방식(횡이동 필요?)과 기체가 통로에 들어가는지 본다.
오판 2: 전방향이 무조건 더 민첩하다 착각.전방향/메카넘은 울퉁불퉁·케이블에 약하고, 나쁜 바닥에선 대구경 차동이 더 안정. 극복은 OW 5cm가 최강.
오판 3: 라이다/회피를 과소평가.전 모델 3D 다중 라이다 1대 기본 탑재. 2D 라이다+깊이카메라+초음파 적층 불필요――회피는 공통, 구조만 고르면 된다.
3단계로 모델 결정
1단계: 적재?50kg 이내는 MW/L, 100~500kg는 본표, 300~500kg 중하중 실외는 ACK15/X4. 2단계: 횡이동/제자리회전 필요?필요하면 OW/MW, 아니면 차동계. 3단계: 바닥과 통로?울퉁불퉁/경사는 대구경 차동 또는 OW(30°), 평탄한 협로는 메카넘. 헷갈리면 전체 제원표를 행별로, 선택 가이드, 또는 견적 문의.
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