100-500kg 적재 이동 샤시 선정: 차동/전방향/메카넘/아커만 선택
이동 로봇 샤시 선택, 첫 단계는 레이더 정밀도가 아니라 구조 형식 — 어떤 시나리오를 달릴지, 얼마나 실을지, 얼마나 회전할지 결정. Tbot 전 계열 샤시는 3D 멀티라인 라이다 내비게이션 기반, 적재 100-500kg.
1. 샤시가 로봇의 절반 — 선정 5가지 포인트
업계 합의: 로봇은 음성 인터랙션·콘텐츠 생태 외에 위치·내비게이션·회피·이동 모두 샤시에 집중 — 전체 비용·안정성 최대 변수. 샤시 평가 5가지: 안정성, 통행성, 에너지 소비, 적재 능력, 사후 수리 비용. 경험 보충 2가지:
- 스펙만 보지 말고 "여유"를 보라: 고전 연구 플랫폼 Pioneer P3 시리즈는 단종되었고, TurtleBot은 샤시가 작아 3D 멀티라인 라이다 SLAM 내비게이션을 얹을 수 없으며, 일부 플랫폼은 레이어를 올리면 무게중심이 높아 쉽게 넘어집니다. 선정 시 센서 장착 위치, 적재, 전원에 여유를 줘야 상위 개발 시 재작업이 없습니다.
- 센서가 적을수록 비용은 낮다: 업계에서 샤시+내비게이션 방안은 완제품 원가의 4~5할을 차지할 수 있고, 센서를 많이 쌓을수록 하네스, 커넥터, 캘리브레이션, A/S 비용이 오릅니다. 내비게이션과 회피를 3D 멀티라인 라이다 SLAM 내비게이션 한 대로 해결하는 것은 전통 센서 4종과 그 고장 포인트를 한 번에 덜어내는 셈입니다.
2. 7가지 구조 형식 선택
| 모델 | 구조 | 치수 | 적합 시나리오 |
|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6륜 중구동 차동 | 500mm round | 휴머노이드, 실내 협로 |
| Tbot-N | 6륜 중구동 차동 | 500mm round | 100kg 적재 범용 |
| Tbot-X2 | 전구동 차동 4륜 | 600×500mm | 경량 배송, 웰컴 |
| Tbot-S5/S8/S12 | 직사각 중구동 6륜 | 500×200mm / 800×200mm | 산업 운반, 카트 대접 |
| Tbot-X4/X100 | 4구동 차동 | 600×500mm / 1000×600mm | 중량, 실외, 경사 |
| Tbot-ACK | 아커만 조향 | 1500×800mm | 단지/공장 실외, 300-500kg |
| Tbot-MW | 4구동 메카넘 | 600×500mm | 극협 공간, 횡이동, 50kg |
| Tbot-OW-3D | 전방향 휠 | 500mm square / 1000x600mm | 휴머노이드, 전방향 이동 |
3. 운동학 관점: 차동·전방향·메카넘 각각의 강점
- 차동 샤시는 ROS 생태계의 "기본 짝": DWA 등 고전 경로 계획이 바로 작동하고 제자리 회전이 가능하며 구조가 단순해 저렴합니다 — N5-3D, X2, X4가 이 유형이며 대부분의 실내 현장에 적합합니다.
- 옴니휠에는 조향 기구가 필요 없다: 롤러가 휠 면에 수직(90°)이며 전후·횡이동·제자리 회전을 모두 4륜 속도 벡터 합성으로 만들어 기구가 가장 적고 마모가 적습니다. 롤러가 사선 30°/45°/60°고 측미끄럼으로 횡이동을 만드는 메카넘과 비교해, 옴니휠은 평탄한 실내에서 더 튼튼합니다.
- 아커만은 실차에 가깝다: 전륜 조향의 내외륜 차각, 후륜 구동으로 속도가 빠르고 통과성이 좋아 캠퍼스·공장 구역 장거리에 적합합니다 — ACK15가 이 유형이며, 디렉션 휠/궤도 등 특수 구조는 현장에 따라 별도 협의합니다.
4. 빠른 의사결정
- 휴머노이드/실내 서비스: N5-3D 또는 OW-3D 선택(원형/사각형, 360° 회피가 우아함)
- 공장 작업장 반송: S5/S8/S12 선택(직사각형, 반송 카트 대응) 또는 X4/X100(4WD 고하중)
- 실외 캠퍼스/공장 구역: ACK15 선택(아커만, 속도 빠르고 통과성 좋음)
- 초협소 공간 횡이동 필요: MW 선택(메카넘, 50kg 이하)
- 적재 100~500kg 요구: 전 라인업 지원, 현장에 맞는 구조 선택
5. 전 계열 공동 장점
- 단일 3D 멀티라인 라이다 SLAM 내비게이션(32/64/128선), 수직 화각 -12°~50° 또는 -10°~90° 2종
- 단선 레이더·깊이 카메라·초음파·낙하 방지 생략
- 2차 정밀도 10mm, 무부하 ≥10h·만재 6h
- ROS 개방, 국내 주류 센서·전기 제어 지원
- 전후 듀얼 레이더 + 깊이 카메라 + 초음파 옵션, 360° 무사각
어떤 모델인지 확실하지 않으신가요?
Tbot 전 샤시 상세 파라미터를 확인하거나, sales@tobotai.com 으로 현장을 알려주시면 선정을 도와드립니다.