Từ điển thuật ngữ Robot di động
Từ SLAM đến bánh Mecanum: 20 thuật ngữ thường gặp khi chọn và phát triển chassis, mỗi thuật ngữ một câu định nghĩa cùng mẹo chọn - không biên tập bách khoa.
Điều hướng & Định vị
SLAM: Định vị & Lập bản đồSLAMCho robot vừa dựng bản đồ môi trường chưa biết vừa xác định vị trí của chính nó.
Điều hướng SLAM bằng LiDAR đa tuyến 3D3D LiDAR SLAMMột LiDAR đa tuyến đảm nhận lập bản đồ, định vị, tránh vật cản 3D và chống rơi cùng lúc.
Số tia LiDARLiDAR Lines16/32/64/128 tia phù hợp trường hợp nào: càng nhiều tia vùng phủ đứng càng dày - giá càng cao.
LiDAR vs Vision thuầnLiDAR vs VisionLidar đo khoảng cách trực tiếp, cấp cm, không ánh sáng phụ thuộc; thị giác suy luận và cần GPU. Vì sao robot trong nhà hội tụ về Lidar.
Kết hợp đa cảm biếnSensor FusionKết hợp dữ liệu Lidar, camera, IMU, siêu âm theo thời gian và không gian thành một nhận thức thống nhất;chú ý hiệu chuẩn ngoại tham số, đồng bộ thời gian và…
Bản đồ ô lưới chiếm dụngOccupancy GridBản đồ lưới chiếm dụng chia môi trường thành ô đánh dấu vật cản/trống/không xác định; là sản phẩm của SLAM Lidar và nền tảng cho điều hướng, gỡ lỗi.
Độ lặp lại (độ chính xác dock)RepeatabilityĐộ chính xác khi robot quay lại cùng một điểm (ví dụ trạm sạc) - chỉ số then chốt cho tác vụ docking.
Quy hoạch lộ trìnhPath PlanningQuy hoạch đường tính đường không va chạm từ A đến B trên bản đồ có sẵn: toàn cục A*/Dijkstra, cục bộ DWA/TEB né vật cản động.
Ngăn xếp điều hướngNavigation StackNavigation stack gói định vị, quy hoạch, điều khiển vào một framework (ROS move_base, Nav2); Tbot mở ROS – đổi model, giữ nguyên framework.
Cấu trúc khung gầm
Dẫn động vi saiDifferential DriveRẽ bằng chênh lệch tốc độ vòng quay bánh trái/phải: đơn giản, giá rẻ, chịu tải lớn - cấu trúc phổ biến nhất.
Bánh xe toàn hướngOmni WheelCác con lăn nhỏ trên vành giúp robot đi ngang, đi chéo, xoay tại chỗ - không cần đánh lùi.
Bánh MecanumMecanum WheelBiến thể toàn hướng với con lăn nghiêng 45°; bốn bánh phối hợp để di chuyển đa hướng, chịu tải tốt hơn.
Lái AckermannAckermann SteeringKiểu lái bánh trước như ô tô: ổn định khi tốc độ cao, tiết kiệm điện, phù hợp tuần tra ngoài trời đường dài.
Khả năng chịu tảiPayload CapacityTrọng lượng thân trên và hàng hóa mà chassis chịu được an toàn - tiêu chí cứng hàng đầu; phân biệt định mức và đỉnh.
Độ vượt chướng ngạiObstacle ClimbingChiều cao lớn nhất của ngưỡng, gờ giảm tốc hay dây cáp sàn mà robot vượt qua được - quyết định phạm vi sử dụng.
Bề rộng lối đi tối thiểuMinimum Aisle WidthLối hẹp nhất robot đi trơn tru được - cơ sở để thiết kế khoảng cách kệ và lối đi.
Phát triển & Triển khai
AGV vs AMRAGV vs AMRAGV đi theo băng từ/ray cố định so với AMR tự cảm nhận và quy hoạch - khác biệt cốt lõi ở việc có tự tìm đường hay không.
rosbridge WebSocketrosbridgeCho trình duyệt/app gửi nhận thông điệp ROS qua WebSocket - điều khiển robot mà không cần cài ROS.
URDFURDFĐịnh dạng mô tả robot thống nhất: XML mô tả khớp, link, khối lượng và hình dáng - điểm vào chuẩn cho mô phỏng.
Tự động docking sạcAuto DockingKhi pin xuống dưới ngưỡng, robot tự về trạm sạc và dùng định vị thứ hai để căn điện cực trong 10mm – tiền đề của vận hành không người giám hộ.
Thông số chọn ODM
Loại pinBattery ChemistryLFP / NMC / LMFP / bán rắn — đánh đổi giữa mật độ năng lượng, vòng đời và độ an toàn.
Cấp bảo vệ IPIP RatingIP54 chống bắn nước, IP65 chống phun nước, IP66/IP67 phù hợp rửa áp lực ngoài trời và làm việc dưới mưa.
RTK / GNSSRTK GNSSĐịnh vị vệ tinh cấp centimet ngoài trời; bắt buộc cho khuôn viên, bãi đỗ xe và tuần tra ngoài trời, kết hợp LiDAR 3D để chuyển tiếp trong/ngoài nhà.
IMU (cảm biến quán tính)IMUGia tốc kế + con quay hồi chuyển để ước lượng tư thế ngắn hạn; cứu tinh khi LiDAR mất khóa (hành lang kính, lối thẳng dài).
Camera chiều sâu / Camera RGBDepth CameraNhận dạng ngữ nghĩa tầm gần, phát hiện người, định vị pallet; bổ trợ cho LiDAR 3D, không phải thay thế.
Ra đa băng mi-li métmmWave RadarChống nhiễu tốt trong mưa sương bụi; phù hợp ngoài trời và cửa thông gió nhà để xe, giá cao hơn siêu âm.
Cảm biến siêu âmUltrasonicBổ trợ điểm mù gần với kính, túi mềm và vật nhỏ; giá rẻ nhưng tầm ngắn (<3m), dễ nhiễu do phản xạ sàn.
UWB (băng siêu rộng)UWBĐịnh vị hỗ trợ bằng anchor trong nhà, độ chính xác 10~30cm; phù hợp bãi đỗ và kho lớn điều phối nhiều robot.
Dừng khẩn cấp / Cảm biến va chạm / Cảm biến vựcE-Stop / Bumper / CliffDự phòng an toàn: nút dừng khẩn cấp, viền cản va, cảm biến vực; giải pháp LiDAR 3D có thể bỏ cảm biến vực nhưng nên giữ viền cản va.
Cách gắn LiDARLiDAR MountingChính diện (trên hướng trước), đảo ngược (trên nhìn xuống chỗ hổng/bậc thềm), nghiêng (nhìn vừa đường vừa tường) — ảnh hưởng điểm mù tránh vật cản.
Vượt chướng ngại / Dốc / Lối điClimbing / Slope / AisleLeo dốc 15°, vượt chướng ngại 2cm, lối đi tối thiểu 56cm là chuẩn toàn dòng Tbot; site đặc biệt cần đánh giá riêng.
Phí ODM / NREODM & NREPhí kỹ thuật một lần NRE (cơ khí/phần cứng/phần mềm), phân bổ theo số lượng; MOQ thường 10~50 chiếc.
Khi chọn, hãy dịch thuật ngữ sang tình huống của bạn: tải trọng, độ rộng lối, có cần di chuyển đa hướng không, độ lặp lại dock - sau đó đối chiếu tham số ở bảng thông số đầy đủ hoặc dùng hướng dẫn chọn.
Tài nguyên thêm
Cần giải pháp robot tổng thể?
Tùy chỉnh trọn gói ngoại hình, kết cấu, phần cứng, phần mềm, nền tảng — từ thử nghiệm mẫu đến sản xuất hàng loạt.