RTK / GNSS Định vị động thời gian thực

GNSS (hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu) xác định vị trí từ nhiều vệ tinh; RTK (Động thời gian thực) dùng hiệu chỉnh pha sóng mang từ trạm chuẩn để nâng GNSS từ cấp mét lên cấp centimet (1-2 cm), là tiêu chuẩn vàng cho robot ngoài trời bầu trời rộng.

Nó giải quyết vấn đề gì

Khi robot tự chạy trong khu viên, bãi đỗ mở hay tuyến tuần tra nông nghiệp dưới bầu trời rộng, chúng cần tọa độ cấp centimet trong hệ tọa độ toàn cầu. GNSS đơn điểm thường chỉ đạt 3-5 m, quá thô để chạy theo làn hay vào cảng liệu. RTK phát hiệu chỉnh pha sóng mang từ trạm chuẩn (hoặc mạng CORS) cho rover, khử lỗi tầng điện ly, đối lưu và đồng hồ vệ tinh, hội tụ về 1-2 cm.

RTK/GNSS hoàn toàn không cần đặc điểm môi trường; trên sân trường, trang trại, bãi logistics, đường mỏ nó trực tiếp cho tọa độ toàn cầu. Đây là cách duy nhất để định vị toàn cầu ngoài trời khi không có bất kỳ dấu hiệu nhân tạo nào. Nhưng trong nhà, gara ngầm và hẻm phố cao tầng tín hiệu vệ tinh bị che, phải bàn giao liền mạch cho SLAM lidar 3D.

Đọc các thông số then chốt thế nào

Độ chính xác và thời gian hội tụ: chỉ số 1 cm + 1 ppm là độ chính xác phương ngang; nghiệm Fixed đầu tiên thường mất 10-60 giây, trên xe quan trọng nhất là thời gian cố định lại sau khi mất tín hiệu.
Đường truyền hiệu chỉnh: trạm chuẩn tự xây phù hợp khu viên cố định; mạng CORS (nhà mạng) theo năm triển khai nhanh nhưng cần đường truyền công cộng hoặc 4G ổn định.
Đa hệ đa băng: hỗ trợ GPS + Bê-Đẩu + GLONASS + Galileo băng kép (L1+L5 / B1+L2) cố định lại nhanh hơn khi bị che; ăng-ten kép còn đo trực tiếp phương hướng.
Xuất trạng thái RTK: driver phải phân biệt Fixed (cm), Float (dm), Single (m) để tầng trên quyết định được phép vào cảng liệu hay không.

Nhầm lẫn thường gặp

Nhầm 1: lắp RTK là chạy ngoài trời đâu cũng được. Dưới cầu, hẻm phố cao tầng và đường nhiều cây che, đa tia làm Fixed thoái thành Float hoặc mất vệ tinh. Khảo sát độ mở khu vực và bổ sung bằng odometry bánh xe / IMU khi cần.

Nhầm 2: độ chính xác ghi danh càng cao càng tốt. Con số 1 cm là tĩnh, lý tưởng dưới trời rộng; chạy động, đa tia và baseline xa làm sai số thực tăng, nên dự phòng dung sai vào cảng 5-10 cm khi thiết kế.

Nhầm 3: RTK cũng dùng trong nhà. Tín hiệu vệ tinh không xuyên qua sàn và tường bê tông; vào trong phải chuyển SLAM lidar / thị giác. Thiết kế tốt sẽ dung hợp ngay tại cửa vào chứ không cắt cứng.

Gợi ý model liên quan

Chassis tuần tra ngoài trời và giao hàng khu viên Tbot tùy chọn module RTK/GNSS kép ăng-ten, dung hợp với lidar đa tia 3D để bàn giao trong-ngoài: Tbot-N5-3D tại ../tbot.html#3dslam; tuần tra công nghiệp tại ../hybrid.html; giao hàng khu viên tại ../delivery.html; toàn dòng tại ../specs.html.

Bài viết liên quan

Cần chassis RTK ngoài trời + bàn giao SLAM trong nhà?

Cho chúng tôi biết tải trọng, hiện trường và số lượng; đội tiền sales sẽ phản hồi tư vấn chọn model và báo giá trong 1 ngày làm việc.

Nhận báo giá