URDF (Unified Robot Description Format)

URDF là định dạng chuẩn mô tả cấu trúc robot bằng XML — khối quán tính, hình học nhìn va và hình học va chạm của mỗi link; loại, giới hạn, truyền động của mỗi joint. Mô phỏng ROS, quy hoạch chuyển động MoveIt và hình ảnh hóa RViz đều bắt đầu từ URDF.

Nó giải quyết vấn đề gì

Với một robot thật trên sàn, làm sao mô phỏng trên máy, hiển thị trong RViz, để MoveIt quy hoạch quỹ đạo tay? Câu trả lời là URDF — một file XML ghi rõ "trông thế nào, nặng bao nhiêu, khớp động ra sao", và bộ mô phỏng lẫn bộ quy hoạch đọc cùng một file.

Không có URDF, mỗi khách hàng/lập trình viên tự đo đạc, dựng mô hình, chỉnh hệ tọa độ từ đầu — mất hàng tuần. Có URDF zip của nhà cung cấp, giải nén là chạy — ngày hôm đó đã chạy được dẫn đường trong Gazebo, xem cảm biến trong RViz.

Đọc thông số kỹ thuật thế nào

Link (liên kết): khối quán tính, hình học va chạm, lưới hiển thị của mỗi bộ phận cứng. Thân khung, bánh, sàn trên là mỗi cái một link.
Joint (khớp): cặp động học nối hai link — continuous (bánh quay liên tục), fixed (cố định), prismatic (tịnh tiến), revolute (xoay). Kèm giới hạn và tỷ số truyền.
Hệ tọa độ (frame): base_link là gốc; LiDAR, camera, encoder bánh mỗi cái có frame riêng, nối với nhau bằng transform trong URDF.
File kèm theo: URDF chính + tham số xacro + lưới mesh (dae/STL). Tbot cung cấp URDF zip toàn dòng trong downloads.

Hiểu lầm thường gặp

Hiểu lầm 1: URDF chỉ là mô hình ngoại hình. Hình học va chạm và khối quán tính trong URDF ảnh hưởng trực tiếp vật lý mô phỏng và costmap dẫn đường — nhìn đúng mà khối lượng sai, mô phỏng không đáng tin.

Hiểu lầm 2: Khách hàng phải tự viết URDF. Nhà sản xuất khung tử tế đều cung cấp URDF chính thức; tự viết từ đầu mất cả tuần mà vẫn sai. Lấy zip chính thức rồi sửa phần trên.

Hiểu lầm 3: URDF chỉ để mô phỏng. Trên robot thật, cây TF, hình ảnh RViz, costmap nav2 đều phụ thuộc URDF — nó là cửa ngõ phát triển, không chỉ là file mô phỏng.

Mô hình gợi ý

Tbot cung cấp URDF zip (mesh + xacro) toàn dòng tại Tải tài liệu: Tbot-N5-3D, Tbot-OW, Tbot-Clean-U75. SDK: Developer SDK.

Bài viết liên quan

Cần URDF zip toàn dòng và SDK?

Cho chúng tôi biết model robot và yêu cầu phần trên, đội ngũ sẽ gửi link tải URDF và báo giá SDK trong một ngày làm việc.

Nhận báo giá