シャーシ選定：耐荷重/駆動時間/精度/回避を一覧
ひとこと結論：まず耐荷重クラス、次に構造形式、精度と回避は最後に絞る。Tbot 全 17 モデルは 3D マルチライン LiDAR ナビ・再測位 10mm・IP54 共通――違いは外形と運動方式で、「頭の良し悪し」ではない。
全シリーズ仕様比較表
| Model | Structure | Size | Payload | Slope/Obstacle | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6-wheel mid-drive diff | Ø500mm round | 100~500kg | 15° / 2cm | Humanoid, narrow indoor |
| Tbot-S5/S8 | 6-wheel mid-drive diff | 500×200 / 800×200mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Workshop transport, cart docking |
| Tbot-X2 | Front-drive 4-wheel diff | 600×500mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Light delivery, reception |
| Tbot-X4/X100 | 4WD diff | 600×500 / 1000×600mm | 100~500kg | Heavy, outdoor, slope | Heavy outdoor, long runs |
| Tbot-ACK | Ackermann steering | 1500×800mm | 300~500kg | Fast, good passability | Outdoor campus/factory |
| Tbot-MW | 4WD Mecanum | 600×500mm | 50kg | 15° / 2cm | Very tight spaces, strafing |
| Tbot-OW-3D | Omni wheel ×4 | 500mm square / 1000×600mm | 100~500kg | 30° / 5cm | Humanoid, precision docking |
| Tbot-L | 2-wheel diff | 350×330×136mm | 10kg | — | Light load, teaching, R&D |
| Tbot-H | 2-wheel diff | Compact | Light | — | Short indoor, 8m LiDAR |
全シリーズ共通：再測位 10mm・無負荷 ≥10h／満載 6h・IP54（LiDAR IP65）・最小通路 = 機体幅 + 20cm・3DマルチラインLiDAR1台ナビ。
それぞれが得意なシーン
- N5-3D（円形6輪差動）：人型ロボット台車、室内サービス、360°回避が必要で外形を大きくしたくない場面――最もバランスの取れた万能選手。
- S5/S8（長方形6輪）：工場での台車ドッキング・棚間。長方形ボディが棚に沿って走り、狭通路の効率が高い。
- X2（前駆4輪）：軽量配送、受付、ホテル・病院の配物――コスト重視の屋内。
- X4/X100（4WD）：重荷重、坂のある床、半屋外の長距離搬送――4WD の接地力が勝る。
- ACK15（アッカーマン）：屋外構内・構内の長距離。実車並みの速度と走破性、自重約 100kg、耐荷重 300~500kg。
- MW（メカナム）：極狭所での定位置横移動、50kg まで――4輪アライメント校正が必要。
- OW-3D（全方向）：人型の精密ドッキング、±10mm ドッキング、狭所横移動。登坂/越障は最強（30°/5cm）。
- L / H（2輪小型）：10kg 未満の軽量、教育デモ、アルゴリズム検証。18m / 8m LiDAR を用途で選択。
コストと選定の勘定
- BOM 安い順：2輪 L/H ≈ 6輪差動 N5/S/X < 4WD X4/X100 < 全方向 OW < メカナム MW（斜ローラー+校正が最高）。
- 駆動時間：全車無負荷 ≥10h・満載 6hで途中交換不要。N5-3D 自重約 30kg、ACK 約 100kg――上部ユニット重量に含める。
- 通路要件：差動系の最小通路 = 機体幅 + 20cm。全方向/メカナムは横移動でき通路は狭くて済むが、床の平坦さが必要。
よくある選定誤判
誤判 1：最大耐荷重だけでモデルを選ぶ。100~500kg は N5/S/X でカバー可能――まず運動方式（横移動要るか）と機体が通路に入るかを見る。
誤判 2：全方向の方が機動的と思い込む。全方向/メカナムは凹凸やケーブルに弱く、悪路では大径差動の方が安定。越障は OW 5cm が最強。
誤判 3：LiDAR/回避を過小評価。全車に 3D マルチライン LiDAR 1 台標準。2D LiDAR+深度カメラ+超音波の積層は不要――回避性能は共通、構造だけ選べばよい。
3ステップで決定
ステップ1：耐荷重は？50kg 未満は MW/L、100~500kg は本表、300~500kg の重荷重屋外は ACK15/X4。ステップ2：横移動/その場回転は要る？要れば OW/MW、不要なら差動系。ステップ3：床と通路は？凹凸/坂は大径差動か OW（30°）、平らな狭所はメカナム。迷ったら全シリーズ仕様表を1行ずつ、選定ガイド、または見積依頼。
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