差動 vs オムニ vs メカナム：移動シャーシの選び方
ひとこと結論：屋内の 95% は差動シャーシで十分（シンプル・安い・頑丈）。横移動・その場回転が必要で狭いならオムニ。全方向移動で耐荷重が大きく床が平らならメカナム。「見た目が高級」に金を払わない。
核心的な違い一覧
| 項目 | 差動（6輪中駆） | オムニ（OW） | メカナム（MW） |
|---|---|---|---|
| 代表モデル | Tbot-N5-3D | Tbot-OW-3D | Tbot-MW |
| 運動能力 | 前後 + 円弧転向、狭い通路では切り返しが必要 | 横移動 / 斜走 / その場回転 | 全方向移動、耐荷重が大きい |
| 耐荷重 | 100~500kg | 100~500kg | 50kg |
| 外形寸法 | Ø500mm | 500mm square / 1000×600mm | 600×500mm |
| 登坂 / 越障 | 15° / 2cm | 30° / 5cm | 15° / 2cm |
| 測位精度 | 再測位精度 10mm（全シリーズ 3D マルチライン LiDAR 標準） | ||
| 保護 | IP54（LiDAR は IP65） | ||
| 構造の複雑さ | 低：モータ 2 直駆、車輪が単純 | 中：1 輪あたりローラー 2 組、床の平坦さに敏感 | 中高：4 輪の斜めローラー、校正がシビア |
それぞれが得意なシーン
- 差動：工場搬送、業務用清掃、病院配送、巡检――「点と点を歩く」だけなら何でもこなし、最も頑丈。
- オムニ：人型ロボット台車、充電ドッキング、棚間の狭い通路での横移動、壁や装置に寄せて作業する場面。
- メカナム：比較的重い全方向搬送プラットフォーム、組立ステーションのドッキング、床が平らな工程間搬送。
コスト比較
- BOM：差動が最安（構造が単純・車輪が安い）、オムニが次点、メカナムは車輪本体と制御が最も高い。
- メンテ：差動は車輪の摩耗が均一で交換が安い。オムニ/メカナムの小ローラーは消耗品で、小石や床の遊び目に敏感。
- 校正工数：差動はほぼ校正不要。メカナムは 4 輪アライメント校正が必要で、車輪交換後は再校正。
よくある誤選
誤り 1：全方向移動が必ず上位と思い込む。通路が広くルートが固定なら、差動の方が安く丈夫。全方向能力は持て余すコスト。
誤り 2：床条件を見落とす。オムニ/メカナムは凹凸やケーブルで弱く、大径輪の差動より越障が弱いことも。
誤り 3：耐荷重で構造を決める。構造は「運動ニーズ」で、耐荷重は「シャーシ諸元」で決まる――横移動が要るか先に考える。
選定アドバイス
この表で現場をチェック：① 最狭通路の幅は？② 横移動/その場回転は要る？③ 床は平ら？④ 耐荷重は？その後 全シリーズ仕様表で照合、または 選定ガイドで一発マッチ。迷ったら技術営業へ――差動かオムニか、10 分の電話で決まります。
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