シングル3DマルチラインLiDAR vs センサーフュージョン：屋内の障害物回避の選び方

コア比較表

それぞれの得意場面

• 4点センサーフュージョン：屋外の大空間、強い逆光、濃いガラスが密集する場所、人・車・障害物の意味的認識が必要な場面では、フュージョン方式が依然有効。
• 3DマルチラインLiDAR単体：商業施設・工場・病院・オフィスなど屋内の硬質床——清掃ロボット、配送AGV、点検シャーシ、ヒューマノイドのベース。測位・障害物回避・地図生成・落下防止を1基でカバー。

コストとメンテナンス

• BOM：4点セット＝LiDAR＋ステレオカメラモジュール＋ToF/超音波＋落下防止モジュール＋ハーネス各種。LiDAR単体構成は3Dセンサー1基のみでBOMが明確に低い。
• 校正工数：フュージョンは4〜5の外部パラメータを個別校正し、温度ドリフト後に再校正が必要。3D LiDAR単体は外部校正不要、出荷時に整合済み。
• 故障点：センサーが増えるほど電源線・データ線・コネクタの故障点が増える。単体構成は故障点が減り、MTBFとアフターコストが改善。
• 演算負荷：フュージョンは「衝突時どちらに従うか」の仲裁レイヤが必要で演算と調整コストが大きい。LiDAR点群は直接SLAMと回避モジュールに入り、仲裁は単純。
• メンテナンス：ステレオレンズは汚れ・傷に弱く定期清掃が必要。LiDARカバーは拭くだけで、消耗部品が少ない。

よくある誤選定

選定ガイド

チェックリスト：① 屋内か屋外か？② ガラス・低い障害物は多いか？③ 意味的視覚認識は必要か？④ 保守チームの体制は？屋内の硬質床では3DマルチラインLiDAR単体がデフォルト最適。屋外大空間や強い意味認識が必要な場合のみデュアルLiDAR/視覚フュージョンに拡張。全製品仕様一覧でパラメータを照合、または選定ガイドでワンクリックマッチング。迷ったら営業エンジニアへ——電話1本10分で決まる。