自律ナビゲーションと回避
シャーシに3DマルチラインLiDARと視覚センサーを統合。屋内屋外の自律マッピング、経路計画、空間立体認識動的回避を実現。1基で懸垂物・狭路・低い物体もスムーズに通過。
Dual-arm Wheeled Humanoid Robot
双腕車輪式ヒューマノイドロボット · 瞳行H2（Tbot-H2）
瞳行H2（Tbot-H2）は、3DマルチラインLiDAR SLAMナビゲーション搭載の車輪式台車が自律建図・障害回避走行を行い、7自由度の双腕バイオニックアーム（片腕可搬質量5kg）、深度視覚、音声対話を統合した双腕車輪式ヒューマノイドロボットです。双腕協調把持、ダイレクトティーチ、遠隔操作に対応し、スマート製造、物品搬送、教育・研究シーンに適しています。
Core Capability
中核能力
マッピング、ナビゲーション、経路計画、生体模倣アームの運動学・動力学、軌道計画、視覚認識などのアルゴリズムを教育・研究に提供。
両腕協調作業
片腕7自由度、ペイロード5kg。運動学解算、軌道計画、両腕協調に対応。シャーシは腰部協調制御をサポートし、複雑な操作タスクを実行。
ドラッグ教示と模倣学習
ドラッグ教示再現と模倣学習に対応。遠隔操作で人間の工具・設備を使用し、新タスクを迅速に習得。
視覚認識と測位
深度視覚で対象認識・把持測位・環境理解を実現し、音声対話と連携して人機協働を完遂。
開放的な二次開発
多様な二次開発形式と通信方式を提供、開放度が高く、豊富な学習リソースと使いやすいソフトウェア付き。
高集積設計
各部品を一体型統合設計で省スペース・メンテナンス容易に。全体がコンパクトで機敏。
Product
製品形態
Platform
プラットフォーム構成
伝統的なロボットを、手・足・耳・目・触覚・脳を持ち、教示学習も自律計画もできる実用性の高い高知能製品に。
- 移動シャーシ・3DマルチラインLiDARナビゲーション
- 深度視覚・対象認識と把持測位
- 腕運動・双7自由度生体模倣アーム
- 2指グリッパー・把持と操作
- 頭部運動・認識と対話
- 腰部回転・作業範囲拡大
- 脚部屈曲・姿勢調整
制御面では多様な二次開発形式と複数の通信方式を提供、開放度が高い。
Features
製品特長
主に工業製造と物品搬送向け。豊富な学習リソース、使いやすいソフトウェア、開放的な二次開発インターフェースを提供。
- 高集積各部品は可能な限り一体型統合設計で、メンテナンス容易・省スペース。
- 高い開放性多様な二次開発形式を提供し、ホイールロボットの強みを最大限に発揮。
- 機能豊富豊富な機能ユニットと多様なセンサー。各ユニットは単独・協調制御でき、段階的に製品機能を習得可能。
Specification
主要パラメータ
| 型番 | Tbot-H2 |
|---|---|
| 全体高さ | 1600 mm |
| 片腕自由度 | 7つ |
| 片腕ペイロード | 5 kg |
| 移動方式 | ホイールシャーシ |
| ナビゲーション方式 | 3DマルチラインLiDAR SLAM・空間立体認識回避 |
| 安全センシング | 単一3DマルチラインLiDAR（360°×垂直視野角2種：-12°~50°／-10°~90°）、超音波／深度カメラ／落下センサー不要。前後デュアルLiDAR＋深度カメラ＋超音波で360°死角なし認識（オプション） |
| グリッパー | 2指グリッパー |
| 人間模倣機能ユニット | 頭部運動、腰部回転、脚部屈曲、両腕運動 |
| 対話方式 | 音声対話、遠隔操作、ドラッグ教示 |
| 開発サポート | 多様な二次開発形式と通信方式 |
Application
代表的な応用例
工業製造、物品搬送、教育研究などのシーン向けに「AI＋ロボット」技術革新をリード。
工業製造
スマート工場向けにマッピング、ナビゲーション、両腕協調作業を提供し、単調・困難・危険な反復労働を代替。
物品搬送
3DマルチラインLiDARナビゲーションシャーシで自律走行、両腕把持で物資搬送と積み下ろしを実現。
教育研究
多様な二次開発形式と通信方式を開放し、ロボット工学、SLAMナビゲーション、運動計画などの教育研究を支援。
トップマウント 3D マルチラインLiDAR
ロボット本体天部への3DマルチラインLiDAR倒立設置ソリューション
人型・清掃・配送・受付・巡回点検などのロボット向け。3DマルチラインLiDARを天部に倒立配置し、より高く遠くまで遮蔽物のない立体視野を実現します。
高い位置で遮蔽のない視野
本体上部に配置し、デスク・荷物・人の頭上を越えて水平360°スキャン。ボディに遮られず、遠距離の障害物をいち早く検知します。
検知距離 40〜60m
上部高所設置と32/64/128ラインLiDARの組み合わせで検知距離40〜60m。大空間・工場・駐車場でも早めに減速・回避します。
3D点群による障害物回避
完全な3D点群を出力し、天井配管・低い障害物・ガラス扉・段差の縁まで認識。立体ナビと意味的回避を支援します。
LiDAR保護等級 IP65
上部LiDARは防塵・耐水噴流のIP65、本体はIP54。商業施設・工場・地下駐車場など過酷な環境に適応します。
基本スペック
3DマルチラインLiDARナビ台車・基本仕様
| LiDARライン数 | 32/64/128ラインの3DマルチラインLiDARから選択 |
|---|---|
| 検知距離 | 40 ~ 60 m |
| 自己位置精度 | ラフ時 ±5cm、精密時 ±2cm |
| 自己位置・ナビ・回避 | 3DマルチラインLiDARによる自己位置・ナビ・回避、3D点群回避に対応 |
| バッテリー持続 | 無負荷 ≥10時間、満負荷 6時間 |
| 登坂能力 | 15° |
| 段差乗越え | 2 cm |
| 最小通路幅 | 56 cm |
| 本体保護等級 | IP54 |
| LiDAR保護等級 | IP65 |
| 非常停止 | 非常停止ボタン対応 |
| 連携機器 | 自動ドア・エレベーター連携対応 |
エンボディドAI
エンボディドAIアルゴリズム群
知覚・ナビから運動制御・タスク決定まで、エンボディドAI一式を提供し、ロボットの自律走行と作業を支えます。
知覚・自己位置
レーザー/視覚SLAM、マルチセンサ融合、物体検出・セグメンテーション、3D点群処理。
ナビ・計画
大域・局所経路計画、コストマップ、意味的ナビ。
運動制御
姿勢制御、軌跡・速度最適化、軌跡追従、モータ制御。
タスク決定
エンボディド学習・智能判断により、複雑な場面での自律タスク実行を支援。
信頼性
より高信頼な3Dレーザーレーダーナビ台車
ハーネス・コネクタ削減
1台の3DマルチラインLiDARが複数センサの積層を置き換え、ハーネス・コネクタ・故障点を大幅削減。システムをシンプルに。
MTBF向上・アフターコスト低減
故障点の削減がMTBF向上とアフターコスト改善につながり、長期安定運用を実現。
計算負荷の低減
マルチモーダル融合知覚を同時実行する必要がなく、制御基板の計算負荷・発熱・消費電力を低減。
バッテリー持続の改善
センサ・計算のオーバーヘッド低下で续航が改善。無負荷≥10時間、満負荷6時間。
生産・アフターサービス
量産体制・専門アフター
長年のTbotプラットフォーム開発
長年のロボットプラットフォームTbot研究開発の蓄積。多世代の製品検証を経て、プラットフォームは成熟・安定。
大学研究の事業化
大学の研究技術成果を育成・転化。技術基盤が確かで、イノベーションを継続的に創出。
大手ロボット工場との深い協業
大手ロボット受託製造工場と深く協業し、標準化ラインと厳格な品質管理で、試作から量産まで安定供給。
専門アフターチーム
専門ロボットアフターサービス会社のチームが対応。体制が完備し、研究開発・生産・アフターの役割が明確。
リアルタイム対応
問題にリアルタイムで対応し、迅速に特定・処置。ロボットの連続稼働を維持。
安心のアフター
充実したアフター体制とスペアパーツ供給で、安心の購入・運用を実現。
FAQ
よくあるご質問 FAQ
全シリーズの3DマルチラインLiDARナビゲーションチャシーは7種類の構造：Tbot-N5-3D（6輪ミッドドライブ差動）、Tbot-X2（前輪駆動差動）、Tbot-Sシリーズ（長方形ミッドドライブ6輪）、Tbot-Xシリーズ（4輪駆動差動）、Tbot-ACK（アッカーマン転向）、Tbot-MW（メカナムホイール）、Tbot-OW（オムニホイール）。積載量は100〜500kgに対応します。
1つの3DマルチラインLiDARで水平360°、垂直-12°〜50°または-10°〜90°の空間立体感知による障害物回避を実現。単線LiDAR、深度カメラ、超音波、落下防止センサーを削減し、張り出し物・狭い通路・低い障害物もスムーズに通行。人型ロボットの空間障害物回避に最適です。
可能です。サイズ・積載量・シャーシ構造をニーズに合わせてカスタマイズでき、オープンSDKと二次開発インターフェースを提供。完成機ODMも試作検証から量産まで対応します。