Guide de développement de châssis ROS : interfaces et flux de travail d'un châssis de navigation à lidar 3D
Le châssis Tbot expose une interface ROS ouverte. Ce tutoriel s'adresse aux développeurs qui font du développement de châssis pour la première fois, couvrant le flux de travail complet du câblage et de la mise sous tension à la navigation sur robot réel.
1. Avant de commencer
- Mise sous tension et sécurité : vérifiez l'arrêt d'urgence ; ne mettez pas sous tension tant qu'il n'est pas relâché
- Drivers et dépendances : installez les packages de driver du châssis et les dépendances ROS ; confirmez que le driver lidar publie des nuages de points 3D
- Environnement : recommandez de valider le flux de travail d'abord en simulation, puis sur le robot réel
2. Cartographie
Le lidar 3D multi-lignes produit des nuages de points. Prétraitez (débruitage, segmentation du sol), puis fusionnez les données inertielles pour la cartographie. Notez que les obstacles bas (palettes, câbles) et les obstacles en hauteur (conduits, racks) entrent tous dans la carte ; gardez une vitesse constante et évitez les virages serrés pendant la cartographie.
3. Localisation et navigation
- Localisation : enregistrement de nuages de points + fusion inertielle, localisation secondaire ±10 mm
- Navigation : planification de chemin globale + évitement local, mises à jour de costmap prises en charge
- Allées étroites : minimum 56 cm ; laissez une marge de sécurité lors du réglage des paramètres du planificateur local
4. Évitement et sécurité
L'évitement en nuage de points 3D n'est pas seulement le plan avant : les objets bas, les objets en hauteur et les bords de falaise sont tous dans le nuage. Recommandez un filtrage par région (zone sol / zone hauteur du corps / zone en hauteur) avec des stratégies d'évitement séparées ; gardez le circuit d'arrêt d'urgence indépendant du matériel, non jugé par logiciel.
5. De la simulation au robot réel
Validez la logique en simulation ; sur le robot réel, roulez d'abord à vide à basse vitesse, puis avec charge. L'avantage d'une interface ROS ouverte : votre logique de niveau supérieur (planification de tâches, multi-robot, vision) est entièrement réutilisable — changez de modèle de châssis sans changer le cadre de code.
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