Sélection de châssis mobile 100-500 kg : différentiel / omni / Mecanum / Ackermann
Choisir un châssis de robot mobile : d'abord le type de structure — il détermine vos scénarios, votre charge utile et votre rayon de braquage. Tous les châssis Tbot utilisent la navigation LiDAR 3D multi-lignes, charge utile 100-500 kg. Ce guide vous aide à choisir rapidement.
1. Le châssis porte la moitié du robot — jugez d'abord ces cinq points
Consensus de l'industrie : au-delà de l'interaction vocale et des écosystèmes de contenu, la localisation, la navigation, l'évitement d'obstacles et la mobilité reposent tous sur le châssis — c'est la plus grande variable du coût BOM et de la fiabilité. Les cinq critères d'évaluation largement acceptés : stabilité, passabilité, consommation d'énergie, charge utile et coût de service. Deux leçons durement gagnées en plus :
- Ne lisez pas seulement les spécifications — laissez une marge : la plateforme de recherche classique Pioneer P3 est arrêtée, la base de TurtleBot est trop petite pour monter un LiDAR multi-lignes, et certaines plateformes basculent après l'ajout d'une couche de charge utile. Choisissez un châssis avec des positions de montage, une charge utile et une marge de puissance, sinon vous devrez retravailler plus tard.
- Moins de capteurs, coût plus faible : châssis + navigation peuvent représenter 40-50 % du BOM. Chaque capteur ajouté ajoute câbles, connecteurs, calibration et coûts de service. Un seul LiDAR 3D multi-lignes gère navigation et évitement — il élimine 4 capteurs traditionnels et leurs points de défaillance d'un coup.
2. Sept types de structures
| Modèle | Structure | Taille | Idéal pour |
|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6 roues, traduction médiane diff | 500mm round | Humanoïde, intérieur étroit |
| Tbot-N | 6 roues, traduction médiane diff | 500mm round | Usage général 100 kg |
| Tbot-X2 | Diff. 4 roues à traction avant | 600×500mm | Livraison légère, accueil |
| Tbot-S5/S8/S12 | 6 roues rectangulaire | 500×200mm / 800×200mm | Transport industriel, amarrage de chariot |
| Tbot-X4/X100 | Diff 4WD | 600×500mm / 1000×600mm | Charge lourde, extérieur, montée |
| Tbot-ACK | Direction Ackermann | 1500×800mm | Campus/usine extérieur, 300-500 kg |
| Tbot-MW | Mecanum 4WD | 600×500mm | Espaces très étroits, déplacement latéral, 50 kg |
| Tbot-OW-3D | Roue omni | 500mm square / 1000x600mm | Humanoïde, omnidirectionnel |
3. Vue cinématique : les superpouvoirs du différentiel, de l'omni et du Mecanum
- Le différentiel est le partenaire par défaut de ROS : les planificateurs classiques comme DWA fonctionnent prêts à l'emploi, rotation sur place, simple et peu coûteux — N5-3D, X2 et X4 en font partie ; conviennent à la plupart des scènes intérieures.
- Les roues omni n'ont pas besoin de mécanisme de direction : les rouleaux sont perpendiculaires (90°), l'avant/latéral/rotation sur place viennent tous des quatre vecteurs de vitesse de roue — le moins de pièces, faible usure ; contre les rouleaux Mecanum à 30°/45°/60° reposant sur le glissement, l'omni dure plus longtemps sur les sols lisses.
- L'Ackermann conduit comme une vraie voiture : direction avant avec différence d'angle de roue intérieure/extérieure, traction arrière — rapide, excellente passabilité, conçue pour les longues courses extérieures ; ACK15 est de ce type. Les structures spéciales orientables/à chenilles en acier sont au cas par cas.
4. Décision rapide
- Humanoïde / service intérieur : N5-3D ou OW-3D (rond/carré, évitement d'obstacles élégant à 360°)
- Transport d'usine : S5/S8/S12 (rectangulaire, docking de chariot) ou X4/X100 (4WD lourde)
- Campus/usine extérieurs : ACK15 (Ackermann, rapide, bonne passabilité)
- Déplacement latéral en espace étroit : MW (Mecanum, jusqu'à 50 kg)
- Charge utile 100-500 kg : tous les modèles la prennent en charge, choisissez la structure selon la scène
5. Avantages communs
- LiDAR 3D multi-lignes unique (32/64/128 lignes), FOV vertical -12°~50° ou -10°~90°
- Pas besoin de LiDAR 2D, caméra de profondeur, ultrasonique ou capteurs de falaise
- Positionnement secondaire 10 mm, batterie ≥10 h à vide / 6 h pleine charge
- Interface ROS ouverte, prend en charge les capteurs et contrôleurs courants
- Double LiDAR avant+arrière + caméra de profondeur + ultrasonique en option pour une couverture 360°
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