Sélection du châssis : charge utile / autonomie / précision / évitement en un tableau
À retenir en une ligne : fixez d'abord la classe de charge utile, puis le type de structure ; la précision et l'évitement ne sont que les derniers filtres. Les 17 modèles Tbot utilisent la navigation LiDAR 3D multi-lignes, la re-localisation secondaire 10 mm, IP54 — les différences sont dans l'emprise et le mouvement, pas dans leur « niveau d'intelligence ».
Tableau des spécifications de toute la gamme
| Modèle | Structure | Taille | Charge utile | Slope/Obstacle | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6-wheel mid-drive diff | Ø500mm round | 100~500kg | 15° / 2cm | Humanoid, narrow indoor |
| Tbot-S5/S8 | 6-wheel mid-drive diff | 500×200 / 800×200mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Workshop transport, cart docking |
| Tbot-X2 | Front-drive 4-wheel diff | 600×500mm | 100~500kg | 15° / 2cm | Light delivery, reception |
| Tbot-X4/X100 | 4WD diff | 600×500 / 1000×600mm | 100~500kg | Heavy, outdoor, slope | Heavy outdoor, long runs |
| Tbot-ACK | Direction Ackermann | 1500×800mm | 300~500kg | Fast, good passability | Outdoor campus/factory |
| Tbot-MW | 4WD Mecanum | 600×500mm | 50kg | 15° / 2cm | Very tight spaces, strafing |
| Tbot-OW-3D | Omni wheel ×4 | 500mm square / 1000×600mm | 100~500kg | 30° / 5cm | Humanoid, precision docking |
| Tbot-L | 2-wheel diff | 350×330×136mm | 10kg | — | Light load, teaching, R&D |
| Tbot-H | 2-wheel diff | Compact | Light | — | Short indoor, 8m LiDAR |
Commun à toute la gamme : re-localisation secondaire 10 mm · autonomie ≥10 h à vide / 6 h en charge · IP54 (LiDAR IP65) · allée minimale = largeur du corps + 20 cm · navigation LiDAR 3D multi-lignes unique.
Où chacun excelle
- N5-3D (diff 6 roues rond) : bases humanoïdes, service intérieur, endroits nécessitant un évitement 360° dans une emprise compacte — le polyvalent le plus équilibré.
- S5/S8 (6 roues rectangulaires) : docking de chariots d'atelier et étagères ; le corps rectangulaire suit les allées de près avec une grande efficacité.
- X2 (4 roues à traction avant) : livraison légère, réception, objets hôtel/hôpital — usage intérieur sensible au coût.
- X4/X100 (4WD diff) : charge lourde, sols en pente, longues courses semi-extérieures — la 4WD accroche mieux.
- ACK15 (Ackermann) : longues courses extérieures campus/usine, vitesse et passabilité de type voiture, ≈100 kg net, 300~500 kg de charge utile.
- MW (Mecanum) : déplacement latéral sur place entre postes dans des espaces minuscules jusqu'à 50 kg — nécessite un étalonnage des quatre roues.
- OW-3D (omni) : docking de précision humanoïde, docking ±10 mm, déplacement latéral en espace restreint ; meilleure pente/obstacle (30°/5 cm).
- L / H (2 roues petit) : charge légère sous 10 kg, démos pédagogiques, R&D algorithmes ; couverture LiDAR 18 m / 8 m selon besoin.
Coût & calcul de sélection
- Coût de matériel, du plus bas au plus élevé : 2 roues L/H ≈ 6 roues diff N5/S/X < 4WD X4/X100 < omni OW < Mecanum MW (galets inclinés + étalonnage les plus chers).
- Autonomie : toutes ≥10 h à vide, 6 h en charge — pas de changement de batterie en cours de poste ; N5-3D net ≈30 kg, ACK ≈100 kg — à compter dans votre module supérieur.
- Besoin d'allée : allée minimale différentielle = largeur du corps + 20 cm ; omni/Mecanum se déplacent latéralement donc les allées peuvent être plus étroites mais nécessitent des sols plats.
Erreurs de sélection courantes
Erreur 1 : choisir un modèle uniquement par la charge utile maximale. N5/S/X couvrent tous 100~500 kg — décidez d'abord le mouvement (besoin de déplacement latéral ?) et si le corps tient dans l'allée.
Erreur 2 : supposer que l'omni est toujours plus agile. Omni/Mecanum n'aiment pas les bosses et câbles ; sur mauvais sols le différentiel à grandes roues est plus stable ; OW franchit le mieux 5 cm.
Erreur 3 : ignorer le LiDAR/l'évitement. La gamme embarque déjà un LiDAR 3D multi-lignes unique — pas besoin d'empiler LiDAR 2D + caméra de profondeur + ultrasons. L'évitement est partagé ; choisissez simplement la structure.
Trois étapes vers votre modèle
Étape 1 : charge utile ? ≤50 kg regardez MW/L ; 100~500 kg tableau principal ; 300~500 kg lourd extérieur regardez ACK15/X4. Étape 2 : besoin de déplacement latéral/rotation sur place ? Oui → OW/MW ; non → différentiel. Étape 3 : sol & allée ? Irrégulier/en pente choisissez diff à grandes roues ou OW (30°) ; plat étroit choisissez Mecanum. En doute, parcourez ligne par ligne le tableau des spécifications complètes, utilisez le guide de sélection, ou demandez un devis.
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