Selección de chasis móvil de 100-500 kg: diferencial / omni / Mecanum / Ackermann
Elegir un chasis de robot móvil: primero el tipo de estructura: determina tus escenarios, carga útil y radio de giro. Todos los chasis Tbot usan navegación LiDAR 3D multilínea, carga útil de 100-500 kg. Esta guía le ayuda a elegir rápido.
1. El chasis carga media parte del robot: juzgue primero estos cinco puntos
Consenso del sector: más allá de la interacción de voz y los ecosistemas de contenido, la localización, la navegación, la evasión de obstáculos y la movilidad descansan todas en el chasis: es la mayor variable del coste BOM y la fiabilidad. Los cinco criterios de evaluación ampliamente aceptados: estabilidad, transitabilidad, consumo de energía, carga útil y coste de servicio. Dos lecciones duramente ganadas además:
- No lea solo las especificaciones: deje margen: la plataforma de investigación clásica Pioneer P3 está discontinuada, la base de TurtleBot es demasiado pequeña para montar un LiDAR multilínea, y algunas plataformas vuelcan tras añadir una capa de carga útil. Elija un chasis con posiciones de montaje, carga útil y margen de potencia, o rehará el trabajo más tarde.
- Menos sensores, menor coste: chasis + navegación pueden suponer el 40-50 % del BOM. Cada sensor añadido suma cables, conectores, calibración y costes de servicio. Un único LiDAR 3D multilínea gestiona navegación y evasión: elimina 4 sensores tradicionales y sus puntos de fallo de una vez.
2. Siete tipos de estructura
| Modelo | Estructura | Tamaño | Ideal para |
|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | 6 ruedas, diff transmisión media | 500mm round | Humanoide, interior estrecho |
| Tbot-N | 6 ruedas, diff transmisión media | 500mm round | Uso general 100 kg |
| Tbot-X2 | Diferencial de 4 ruedas con tracción delantera | 600×500mm | Entrega ligera, recepción |
| Tbot-S5/S8/S12 | 6 ruedas rectangular | 500×200mm / 800×200mm | Transporte industrial, acoplamiento de carros |
| Tbot-X4/X100 | Diff 4WD | 600×500mm / 1000×600mm | Carga pesada, exterior, escalada |
| Tbot-ACK | Dirección Ackermann | 1500×800mm | Campus/fábrica exterior, 300-500 kg |
| Tbot-MW | Mecanum 4WD | 600×500mm | Espacios muy estrechos, desplazamiento lateral, 50 kg |
| Tbot-OW-3D | Rueda omni | 500mm square / 1000x600mm | Humanoide, omnidireccional |
3. Vista cinemática: superpoderes del diferencial, el omni y el Mecanum
- El diferencial es el socio por defecto de ROS: planificadores clásicos como DWA funcionan listos para usar, rotación en el sitio, simple y de bajo coste: N5-3D, X2 y X4 pertenecen aquí; encajan en la mayoría de escenas interiores.
- Las ruedas omni no necesitan mecanismo de dirección: los rodillos van perpendiculares (90°), el avance/lateral/rotación en el sitio vienen todos de los cuatro vectores de velocidad de rueda: menos piezas, bajo desgaste; frente a los rodillos Mecanum a 30°/45°/60° que dependen del deslizamiento, el omni dura más en suelos lisos.
- El Ackermann conduce como un coche real: dirección delantera con diferencia de ángulo de rueda interior/exterior, tracción trasera: rápido, gran transitabilidad, hecho para largas rutas exteriores; ACK15 es de este tipo. Las estructuras especiales direccionables/de orugas de acero se tratan caso por caso.
4. Decisión rápida
- Humanoide / servicio interior: N5-3D u OW-3D (redondo/cuadrado, elegante evasión de obstáculos de 360°)
- Transporte de fábrica: S5/S8/S12 (rectangular, docking de carro) o X4/X100 (4WD pesada)
- Campus/fábrica exteriores: ACK15 (Ackermann, rápido, buena transitabilidad)
- Desplazamiento lateral en espacio estrecho: MW (Mecanum, hasta 50 kg)
- Carga útil de 100-500 kg: todos los modelos la admiten, elija la estructura según la escena
5. Ventajas comunes
- Un único LiDAR 3D multilínea (32/64/128 líneas), FOV vertical -12°~50° o -10°~90°
- Sin necesidad de LiDAR 2D, cámara de profundidad, ultrasonido ni sensores de acantilado
- Posicionamiento secundario de 10 mm, batería ≥10 h sin carga / 6 h a plena carga
- Interfaz ROS abierta, admite sensores y controladores habituales
- Doble LiDAR delantero+trasero + cámara de profundidad + ultrasonido opcionales para cobertura de 360°
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