Chọn khung di động tải 100-500kg: vi sai/omni/Mecanum/Ackermann
Bước đầu chọn khung không phải độ chính xác lidar mà là hình thức kết cấu — quyết định chạy được kịch bản nào, tải bao nhiêu, quay được góc nào. Toàn dòng Tbot trên lidar 3D đa tia, tải 100-500kg.
1. Khung là một nửa robot, chọn xem năm điểm
Đồng thuận ngành: định vị, dẫn đường, tránh, di chuyển đều dồn lên khung — biến số lớn nhất của chi phí và độ ổn định. Năm tiêu chí: ổn định, thông hành, năng lượng, khả năng tải, chi phí sửa chữa. Thêm hai kinh nghiệm:
- Đừng chỉ xem thông số, xem cả "dư địa": dòng Pioneer P3 của nền nghiên cứu kinh điển đã ngừng sản xuất, khung TurtleBot nhỏ tới mức không lắp nổi LiDAR 3D đa tia SLAM điều hướng, vài nền thêm tầng rồi trọng tâm cao dễ đổ — khi chọn phải để dư địa cho vị trí lắp cảm biến, tải, nguồn, sau này làm phát triển tầng trên mới không làm lại.
- Càng ít cảm biến, chi phí càng thấp: trong ngành, khung + giải pháp điều hướng có thể chiếm bốn tới năm phần trăm chi phí cả máy, xẻn càng nhiều cảm biến, dây nối, connector, hiệu chuẩn, hậu mãi càng cao. Điều hướng và tránh vật cản lo bằng một LiDAR 3D đa tia SLAM điều hướng, tức là cắt bỏ một lần bốn loại cảm biến truyền thống và điểm hỏng của chúng.
2. Bảy hình thức kết cấu, chọn thế nào
| Model | Kết cấu | Kích thước | Kịch bản phù hợp |
|---|---|---|---|
| Tbot-N5-3D | Sáu bánh vi sai giữa | 500mm round | Robot hình người, lối hẹp trong nhà |
| Tbot-N | Sáu bánh vi sai giữa | 500mm round | Tải 100kg thông dụng |
| Tbot-X2 | Vi sai trước bốn bánh | 600×500mm | Giao hàng nhẹ, chào đón |
| Tbot-S5/S8/S12 | Chữ nhật giữa sáu bánh | 500×200mm / 800×200mm | Vận chuyển công nghiệp, nối xe |
| Tbot-X4/X100 | Vi sai bốn bánh | 600×500mm / 1000×600mm | Nặng, ngoài trời, leo dốc |
| Tbot-ACK | Lái Ackermann | 1500×800mm | Khu dân cư/nhà máy ngoài trời, 300-500kg |
| Tbot-MW | Mecanum bốn bánh | 600×500mm | Không gian cực hẹp, trượt ngang, 50kg |
| Tbot-OW-3D | Bánh omni | 500mm square / 1000x600mm | Robot hình người, di chuyển toàn hướng |
3. Góc động học: tài năng của vi sai, omni, Mecanum
- Khung vi sai là "bạn đồng hành mặc định" của hệ sinh thái ROS: quy hoạch đường kinh điển như DWA dùng là chạy ngay, tự quay chỗ được, kết cấu đơn giản chi phí thấp — N5-3D, X2, X4 đều thuộc loại này, hợp với đa số cảnh trong nhà.
- Bánh toàn hướng không cần cơ cấu lái: con lăn vuông góc mặt bánh (90°), tiến/lùi, xê dịch ngang, tự quay đều do vector tốc độ bốn bánh, cơ cấu ít nhất, mòn thấp; so với con lăn Mecanum xiên 30°/45°/60°, dựa trượt ngang tạo xê dịch, bánh toàn hướng bền hơn trên sàn phẳng trong nhà.
- Ackermann gần xe thật: bánh trước lái chênh góc trong/ngoài, bánh sau kéo, tốc độ cao thôngGood, hợp quãng dài khu công nghiệp nhà xưởng — ACK15 là loại này; bánh lái/bánh xích v.v. kết cấu đặc thù bàn riêng theo cảnh.
4. Quyết định nhanh
- Robot hình người/dịch vụ trong nhà: chọn N5-3D hoặc OW-3D (tròn/vuông, tránh vật cản 360° thanh lịch)
- Vận chuyển xưởng: chọn S5/S8/S12 (chữ nhật, kết nối xe liệu) hoặc X4/X100 (4WD tải nặng)
- Khu công nghiệp/nhà xưởng ngoài trời: chọn ACK15 (Ackermann, tốc độ cao, thôngGood)
- Không gian cực hẹp cần xê dịch ngang: chọn MW (Mecanum, dưới 50 kg)
- Nhu cầu tải 100–500 kg: toàn dòng hỗ trợ, chọn kết cấu theo cảnh
5. Ưu điểm chung toàn dòng
- Một lidar 3D đa tia SLAM (32/64/128 tia), trường nhìn dọc -12°~50° hoặc -10°~90° hai loại
- Bỏ lidar 1 tia, camera sâu, siêu âm, chống rơi
- Độ chính xác thứ cấp 10mm, không tải ≥10h, đầy tải 6h
- ROS mở, hỗ trợ cảm biến và hệ điều khiển nội địa
- Tùy chọn lidar trước sau + camera sâu + siêu âm, 360° không góc chết
Không chắc chọn loại nào?
Xem thông số chi tiết toàn dòng khung Tbot, hoặc liên hệ sales@tobotai.com nói rõ cảnh, chúng tôi giúp chọn.