Nhập môn phát triển thứ cấp khung ROS: giao diện và quy trình khung lidar 3D dẫn đường
Khung Tbot mở giao diện ROS. Hướng dẫn này cho lập trình viên phát triển thứ cấp lần đầu: từ đấu dây cấp điện đến dẫn đường trên xe thật.
1. Chuẩn bị trước khi phát triển
- Nguồn điện và an toàn: xác nhận trạng thái nút dừng khẩn, trước khi nút dừng khẩn reset đừng cấp điện chạy
- Driver và phụ thuộc: cài gói driver khung xe và phụ thuộc ROS, xác nhận driver LiDAR đọc được topic point cloud 3D
- Dựng môi trường: đề xuất chạy thông suốt workflow trong môi trường mô phỏng trước, rồi mới lên máy thật
2. Lập bản đồ
Lidar 3D đa tia SLAM xuất điểm mây, xử lý trước (khử nhiễu, phân chia mặt đất) rồi thêm dữ liệu quán tính để lập bản đồ. Lưu ý vật thấp (pallet, dây điện) và vật lơ lửng (ống, kệ) đều vào bản đồ, khi lập bản đồ giữ đều tốc độ, hạn chế quay gấp.
3. Định vị và dẫn đường
- Định vị: khớp điểm mây + quán tính, độ chính xác ±10mm
- Dẫn đường: lập lộ trình toàn cục + tránh cục bộ, hỗ trợ cập nhật bản đồ chi phí
- Lối hẹp: tối thiểu 56cm, khi cấu hình tham số cục bộ chừa biên an toàn
4. Tránh vật cản và an toàn
Tránh vật cản điểm mây 3D không chỉ nhìn phía trước: vật thấp, vật lơ lửng, mép vực đều trong điểm mây. Khuyến nghị lọc theo vùng (mặt đất / chiều cao thân xe / đỉnh), đặt chiến lược tránh riêng; mạch dừng khẩn cấp độc lập phần cứng, không phụ thuộc phần mềm.
5. Từ mô phỏng đến xe thật
Kiểm chứng logic trong mô phỏng, xe thật chạy tốc độ thấp không tải trước rồi mới có tải. Ưu điểm ROS mở: logic tầng trên (điều phối nhiệm vụ, đa máy, thị giác) tái sử dụng hoàn toàn, đổi model khung không đổi khung code.
Cần tài liệu SDK và code mẫu?
Truy cập trang SDK developer, hoặc liên hệ sales@tobotai.com để được hỗ trợ kỹ thuật.