URDF（Unified Robot Description Format）

URDF はロボットの構造を XML で記述する標準フォーマット——各リンクの慣性質量・外形・衝突形状、各関節の種類・可動範囲・伝達。ROS シミュレーション、MoveIt の運動計画、RViz 可視化はすべて URDF から始まる。

解決する課題

床にある実機を、PC でどうシミュレーションし、RViz で表示し、MoveIt にアーム軌道を計画させるか？答えは URDF——1 つの XML に「見た目・重さ・関節の動き」を書き込み、シミュレータもプランナも同じファイルを読む。

URDF がなければ、顧客や開発者が寸法を一から測り、モデルを作り、座標系を合わせ、数週間が過ぎる。ベンダ提供の URDF zip があれば解凍して即利用——当日に Gazebo でナビ、RViz でセンサ確認ができる。

Link（リンク）：各剛体部品の慣性質量・衝突形状・可視化メッシュ。車体本体、車輪、上部プラットフォームがそれぞれ 1 リンク。
Joint（関節）：2 つのリンクをつなぐ運動副——continuous（車輪の連続回転）、fixed（固定）、prismatic（直動）、revolute（回転）。可動範囲と減速比付き。
座標系（frame）：base_link が原点。LiDAR・カメラ・車輪エンコーダがそれぞれ独自の座標系を持ち、URDF 内の transform で連結。
付随ファイル：URDF 本体 + xacro パラメータ + メッシュ（dae/STL）。Tbot は downloads で全機種 URDF zip を提供。

誤解 1：URDF は見た目モデルだけ。URDF 内の衝突形状と慣性質量はシミュレーション物理とナビの costmap に直結する。見た目は正しくても質量が間違えばシミュレーションは信用できない。

誤解 2：顧客が URDF を書くべき。まともなシャーシベンダは公式 URDF を提供する。自作は一週間かけても間違えうる。公式 zip をもらって上部を改造すればよい。

誤解 3：URDF はシミュレーション専用。実機の TF 座標木、RViz 可視化、nav2 costmap も URDF に依存する。開発の入口であって、単なるシミュレーションファイルではない。

Tbot はダウンロードで全機種 URDF zip（mesh + xacro 付き）を提供：Tbot-N5-3D、Tbot-OW、Tbot-Clean-U75。SDK は開発者 SDK を参照。

全機種 URDF zip と SDK が必要ですか？

ロボット機種と上部ペイロード要件をお知らせください。1 営業日以内に URDF ダウンロードリンクと SDK 見積もりをお送りします。