二次位置決め精度（繰り返し位置決め精度）

二次位置決め精度（Repeatability）とは、ロボットが同じ目標点に何度も戻ったとき、実際の停車位置がどれだけばらつくか——地図原点からどれだけ離れているかではなく、毎回同じ場所に止まれるかどうか。業務用ドッキングでは通常 10mm 級が要求される。

解決する課題

ロボットは毎日、自動で充電スタンドに戻り、決まった作業台に接続して材料を受け取り、棚の前に停車する。毎回の停車位置が 5cm ずれると、充電接点が合わず、作業台の接続口が差せず、アームが材料を外す——「同じ場所に正確に戻れるか」がドッキング作業の自動化可否を決める。

巡回・警備・清掃の経路は数 cm ずれても問題ない。でも充電スタンド・受け渡し台・棚のピッキングは「ミリ敏感」——そこで効くのは全体の地図精度ではなく二次位置決め精度だ。

繰り返し精度 ±X mm：同じ点に戻ったときのばらつき半径。業務用ドッキングは一般に ≤10mm 必要。仕様書で「repeatability／繰り返し位置決め／ドッキング精度」の語を確認。
横方向 vs 姿勢角：前後（車体方向）と左右（横方向）の誤差を分けて見る。作業台接続では左右のずれが最も敏感なことが多い。
ドッキング補助：光ターゲット・ビジュアルマーカー・機械ガイド溝が最後の数 mm を吸収する。測位だけで硬く止めるにはアルゴリズム負荷が上がる。
測位精度 ≠ 繰り返し精度：測位精度は「地図上でどれだけずれているか」（絶対）、繰り返し精度は「毎回の戻りがどれだけ一致するか」（相対ばらつき）。地図が少々歪んでいても繰り返し精度は良くできる。

誤解 1：地図が正確ならドッキングも正確。地図精度は絶対座標、ドッキングは繰り返しのばらつきを見る。地図に 5cm の一定バイアスがあっても毎回同じ方向なら充電ドッキングは正確。

誤解 2：数字は小さいほど良い。5mm には反射板・QR・機械ガイドが必要でコスト増。多くの充電スタンドや作業台は 10mm で十分。ドッキング公差で選ぶ。

誤解 3：公称精度が現場精度。床の平らさ・速度・積載・旋回角が実際の停車に効く。カタログを信じず自分の床で実測する。

Tbot 全プラットフォームは二次位置決め精度 ±10mm、自動充電・作業台ドッキング対応：Tbot-N5-3D、Tbot-OW 全方向輪、Tbot-Clean-U75。全パラメータは仕様一覧。

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