ナビゲーションスタック Navigation Stack
ナビゲーションスタックとは、位置推定・地図・経路計画・運動制御を一つのソフト枠組み（ROSのmove_baseやNav2など）にまとめたもので、上位層は目標を送るだけで下位層が自動ナビします。
解決する課題
ナビスタック＝位置推定＋計画＋制御の完全パイプライン。開発者がSLAM・回避・PIDを自分で組む必要はなく、標準インターフェースで目標を送るだけです。
Tbotは標準ROS/Nav2インターフェースを公開。上位業務（調度・エレベータ・扉制御）は一度接続すれば、機種を変えても枠組みを書き直す必要がありません。
見るべき主要パラメータ
- フレームバージョン：move_base（ROS1）とNav2（ROS2）。チームの技術スタックに合わせる。
- 標準インターフェース：nav_msgs/Odometry、MoveBaseActionなどの標準メッセージ。
- 差し替え可能性：位置推定器・計画器・制御器を個別に交換できるか。
- 演算負荷：車載工控機でのCPU/メモリ使用量。
よくある誤解
誤解：ナビスタック＝ナビ算法の完全セット。枠組みであり、実効はパラメータとセンサ次第。
誤解：シャーシを変えると書き直し。ROS公開インターフェースなら上位業務はそのまま移行可能。
誤解：Nav2が必ずmove_baseより良い。チームのスタックとエコシステム成熟度次第。
関連モデル
Tbot全機種がROSインターフェースを公開しmove_base/Nav2に対応。詳細はTbotプラットフォーム・全仕様一覧へ。
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