自動充電ドッキング Auto Docking

自動充電（ドッキング）とは、バッテリーが閾値を下回ると自律的に充電ステーションへ戻り、最後の区間を二次精位置合わせで車体電極とステーション電極を10mm精度に合わせ、無人で充電する仕組みです。

解決する課題

清掃車や搬送ロボットは24時間365日稼働し、毎日誰かが電源を抜き差しできません。低下→自律帰充→精密位置合わせ→自動充電が無人運用の前提です。

ドッキングは「近くに着けばよい」のではありません。ステーション取付公差や床の傾斜があり、最後の数十センチを二次精位置合わせしないと電極接触不良でスパークします。

見るべき主要パラメータ

ドッキング精度：電極の位置合わせ誤差は通常≤10mm。超えると接触不良・放電。
二次位置合わせ距離：最後の20〜50cmをLiDAR/カメラで精密に位置合わせ。
成功確率：満載・横付け・摩耗したステーションでの成功率。
手順：粗いナビで到着→精位置合わせで微調整→電極接触を確認。

よくある誤解

誤解：ナビが正確ならドッキングも正確。全体ナビはセンチ級、電極はミリ級。二次精位置合わせが必須。

誤解：ステーションはどこでもよい。固定・水平・前方に障害物なしが条件。

誤解：充電は充電だけ。無人運用の要で、失敗率が稼働率に直結します。

関連モデル

Tbot-OWの全向輪は横移動で±10mmドッキング。全機種が自動充電対応。詳細はTbotプラットフォーム・全仕様一覧へ。

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