移动机器人术语库
从 SLAM 到麦克纳姆轮，20 个底盘采购与开发中的高频术语，一句话定义 + 选型要点，拒绝百科式堆砌。
导航与定位
SLAM 同步定位与建图SLAM让机器人在未知环境里一边走路一边画地图、同时知道自己在哪。
3D 多线激光雷达 SLAM 导航3D LiDAR SLAM单颗多线激光雷达同时完成建图、定位、立体避障与防跌落的导航方案。
激光雷达线数LiDAR Lines16/32/64/128 线分别适合什么场景？线数越高垂直视野越密，成本也越高。
激光雷达 vs 纯视觉LiDAR vs Vision室内机器人为什么通常选激光雷达而不是摄像头？从精度、光线、算力三个角度说清。
多传感器融合Sensor Fusion把雷达、相机、IMU、超声波的数据合成一个可信状态——传感器越多不等于越可靠。
占据栅格地图Occupancy Grid把环境切成一格一格，标注每格是障碍、可通行还是未知，是导航的基础数据结构。
二次定位精度Repeatability机器人回到同一个点（如充电桩）时位置重复到达的精度，对接类任务的关键指标。
路径规划Path Planning在地图上找到一条避开障碍、满足机器人运动能力的通行路线。
导航栈Navigation Stackmove_base / Nav2 这类"定位+规划+控制"的软件框架，底盘导航能力的核心。
底盘结构
差速驱动Differential Drive左右轮转速差实现转向，结构简单、成本低、承载大，是底盘最普及的结构。
全向轮Omni Wheel轮缘带小滚子，可以横移、斜走、原地转圈，窄空间不揉库。
麦克纳姆轮Mecanum Wheel45° 斜向滚子的全向轮变体，四轮配合实现全方位移动，负载能力更强。
阿克曼转向Ackermann Steering汽车式前轮转向，高速稳定、能耗低，适合户外长距离巡检与运输。
载重能力Payload Capacity底盘能安全承载的上装与货物重量，选型第一硬指标，注意区分额定与峰值。
越障高度Obstacle Climbing能越过门槛、减速带、地面线缆的最大高度，决定场地适用性。
最小通道宽度Minimum Aisle Width机器人能顺畅通过的窄道宽度，决定你的货架间距和通道设计。
开发与部署
AGV vs AMRAGV vs AMR沿固定轨道/磁条的 AGV 与自主感知规划的 AMR，本质差别在"会不会自己找路"。
rosbridge WebSocketrosbridge让浏览器/App 用 WebSocket 直接收发 ROS 消息，无需安装 ROS 环境即可控制机器人。
URDFURDF机器人统一描述文件，用 XML 描述关节、连杆、质量与外形，仿真与开发的标准入口。
自动回充对接Auto Docking电量低时自动回到充电桩并毫米级对准电极，是无人值守运行的前提。
ODM 选型参数
电池类型Battery Chemistry磷酸铁锂 / 三元锂 / 磷酸锰铁锂 / 半固态——能量密度、循环寿命、安全性如何取舍。
防护等级 IPIP RatingIP54 防溅水，IP65 防喷水，IP66/IP67 适合户外高压冲洗与雨天作业。
RTK / GNSSRTK GNSS室外厘米级卫星定位，园区、停车场、露天巡检场景必备，配合 3D 雷达做室内外交接。
IMU 惯性测量单元IMU加速度计+陀螺仪，短时推算位姿，雷达失锁（玻璃长廊、长直通道）时的救命稻草。
深度相机 / RGB 相机Depth Camera近距语义识别、行人识别、托盘定位，作为 3D 雷达的补充而非替代。
毫米波雷达mmWave Radar雨雾粉尘环境下抗干扰强，适合户外与车库通风口场景，价格高于超声波。
超声波雷达Ultrasonic近距玻璃、软包、小物体补盲，成本低但测距近（<3m）、易受地面反射干扰。
UWB 超宽带定位UWB室内锚点辅助定位，精度 10~30cm，适合停车场、大仓库多车调度。
急停 / 碰撞触边 / 防跌落E-Stop / Bumper / Cliff安全冗余：物理急停按钮、保险杠触边、悬崖传感器，3D 雷达方案可省掉防跌落，但触边仍建议保留。
雷达安装方式LiDAR Mounting正装（顶部向前）、倒装（顶部向下看悬空/台阶）、倾斜（同时看路和墙）——影响避障盲区。
越障 / 爬坡 / 通道Climbing / Slope / Aisle15° 爬坡、2cm 越障、56cm 最小通道是 Tbot 全系基准，特殊场地需单独评估。
ODM / NRE 费用ODM & NRENRE 一次性工程费（结构/硬件/软件开发），摊到批量里；起订量 MOQ 通常 10~50 台。