导航栈 Navigation Stack

导航栈是把定位、建图、路径规划、运动控制打包在一起的软件框架（如 ROS 的 move_base、Nav2），上层只需下发目标坐标，底层自动完成导航。

它解决什么问题

导航栈=定位+规划+控制的整套管线。开发者不用自己拼 SLAM、避障、PID，直接用标准接口发目标点。

Tbot 开放标准 ROS/Nav2 接口，上层业务（调度、电梯、门控）接一次，换不同型号底盘不用改框架。

关键技术参数怎么看

框架版本：move_base（ROS1）与 Nav2（ROS2），看团队技术栈。
接口标准：nav_msgs/Odometry、MoveBaseAction 等标准消息。
可替换性：定位器、规划器、控制器能否单独替换。
算力占用：导航栈在车端工控机上的 CPU/内存占用。

常见误区

误区一：导航栈=导航算法全家桶。它是框架，具体效果取决于参数和传感器。

误区二：换底盘要重写软件。开放 ROS 接口的底盘，上层业务可平滑迁移。

误区三：Nav2 一定比 move_base 好。要看团队技术栈和生态成熟度。

相关型号推荐

Tbot 全系开放 ROS 接口，支持 move_base/Nav2。详见 Tbot 平台与全系规格总表。

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