二次定位精度（重复定位精度）

二次定位精度（Repeatability）指机器人多次回到同一个目标点时，实际停车位置之间的离散程度——不是它离地图原点偏多远，而是它每次回来能不能停到同一个地方。商用对接场景通常要求 10mm 级。

它解决什么问题

机器人每天要自动回充电桩充电、对接固定工位接料、停到货架取货。如果每次停车位置差 5cm，充电触头对不准、工位接驳口插不上、机械臂抓不到料——能不能「精准停回原位」直接决定对接类任务能不能自动化。

巡迹、巡逻、清扫路径宽松，差几厘米无所谓；但对接充电桩、上下料工位、货架接驳是「毫米级敏感」场景，这时候比的就是二次定位精度，而不是整体建图精度。

关键技术参数怎么看

重复精度 ±X mm：多次回到同一点的散布半径。商用对接一般要 ≤10mm；看规格时认准『repeatability/重复定位/对接精度』这个词。
横向 vs 航向：前后（沿车方向）和左右（垂直车方向）误差要分开看；对接工位往往左右偏差最敏感。
对接方式：光桩/视觉标记/机械导向槽会进一步吸收最后几毫米；纯靠定位精度硬停，对算法要求更高。
定位精度 ≠ 重复精度：定位精度是「我在地图里偏了多远」（绝对偏差），重复精度是「我每次回来停得一不一致」（相对散布）。地图建歪了，重复精度照样可以很好。

常见误区

误区一：建图准 = 对接准。建图精度看的是绝对坐标；对接看的是重复散布。地图有 5cm 系统偏差，只要每次都偏同一个方向，重复停桩依然准。

误区二：重复精度数字越小越好。5mm 重复精度往往要加反光板/二维码/机械导向，成本高；多数充电桩和工位 10mm 足够，按对接容差选。

误区三：标称精度就是现场精度。地面平整度、速度、载重、转弯角度都会影响实际停靠；要在自己现场实测，不能只看厂家样本。

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Tbot 全系平台二次定位精度 ±10mm，支持自动回充与工位对接：Tbot-N5-3D、Tbot-OW-3D 全向轮、Tbot-Clean-U75。完整参数见全系规格总表。

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